Beispiel Txpdo-Mapping; Beschreibung - MICRO-EPSILON confocalDT IFD2410 Betriebsanleitung

EtherCAT-Dokumentation
8.3.1.9

Beispiel TxPDO-Mapping

In Objekt 0x1C13 wird ausgewählt, welche PDOs übertragen werden sollen. Es werden die PDO-Map-Objekte ausge-
wählt. Die Auswahl erfolgt vor dem Übergang vom PreOP-Mode in den SafeOP-Mode.
Beispiel 1: Startup-Prozedur, um Abstand 1 von Kanal 1 (01DIST1) auszugeben:
- Abstand 1 wird in 0x6000 ausgegeben. Um 0x6000 im
PDO zu übertragen, muss in 0x1C13 das PDO-Map-
Objekt 0x1A00 ausgewählt werden.
Beispiel 2: Startup-Prozedur um Abstand 1, die Belichtungszeit und die Encoder auszugeben.
- Abstand 1 wird in 0x6000 ausgegeben. Um 0x6000 im
PDO zu übertragen, muss in 0x1C13 PDO-Map-Objekt
0x1A00 ausgewählt werden.
- Shutter wird in 0x6030 ausgegeben. Um 0x6030 im
PDO zu übertragen, muss in 0x1C13 PDO-Map-Objekt
0x1A80 ausgewählt werden.
- Encoder 1 wird in 0x6050, Encoder 2 in 0x6051 und
Encoder 3 in 0x6052 ausgegeben. Die Prozessdaten
sind in 0x1AC0 zusammengefasst, zur Übertragung im
PDO muss es in 0x1C13 ausgewählt werden.
confocalDT IFD2410/2411/2415
Objekt Wert
0x1C13:00 0x00
0x1C13:01 0x1A00
0x1C13:00 0x01
Objekt Wert
0x1C13:00 0x00
0x1C13:01 0x1A00
0x1C13:02 0x1A80
0x1C13:03 0x1AC0
0x1C13:00 0x03 (3)

Beschreibung

clear sm pdos (0x1C13)
download pdo 0x1C13:01 index
download pdo 0x1C13 count
Beschreibung
clear sm pdos (0x1C13)
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