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EtherCAT-Dokumentation
8.8
Operational Modes
8.8.1
Free Run
Es erfolgt keine Synchronisierung zwischen Sensor und EtherCAT-Master. Ein Update der PDOs erfolgt basierend auf
der internen Messrate. Die Messrate wird über das Objekt 0x3251h eingestellt. PDO-Frames können verloren gehen oder
doppelt auftreten. Eine lückenlose Übertragung der PDO-Frames an den EtherCAT-Master ist nur dann gegeben, wenn
Oversampling und Messrate im richtigen Verhältnis zum Buszyklus stehen, siehe
Zähler in 0x7000h bzw. 0x1AE0h nutzen, damit durch die fehlende Synchronisation Messwerte nicht doppelt ausgewer-
tet werden.
8.8.2
Distributed Clocks SYNC0 Synchronisierung
Es erfolgt eine Synchronisierung zwischen IFD241x und EtherCAT-Master über die Sync0-Zykluszeit. Ein Update der
PDOs erfolgt basierend auf der Sync0-Zykluszeit, welche die interne Messrate ersetzt. In diesem Modus kann ein
EtherCAT-Master die Messwertaufnahme zur EtherCAT-Zykluszeit synchronisieren und die Messwertaufnahme mehrere
Systeme synchronisieren.
Beachten Sie, dass die Messungen im IFD241x zwar auf die Sync0-Zykluszeit synchronisiert sind, aber die Übermittlung
der Werte an den EtherCAT-Master erfolgt wiederum asynchron mit dem Buszyklus. Eine synchrone Übermittlung der
Werte an den EtherCAT-Master ist nur dann gegeben, wenn Oversampling und Sync0-Zykluszeit im richtigen Verhältnis
zum Buszyklus stehen, siehe
In der ESI-XML-Datei sind vordefinierte SYNC0-Zykluszeiten vorhanden. Es kann aber jede beliebige Zykluszeit in den
Grenzen von
- 10000000 ns bis 125000 ns für das IFD2410 und IFD2411
- 10000000 ns bis 50000 ns für das IFD2415
eingestellt werden.
8.8.3
SM2/SM3 Synchronisierung
Der Sensor liefert mit jedem SM2- oder SM3-Event aktuelle Daten an den EtherCAT-Master. Dabei ist zu beachten, dass
die Daten der PDOs mit der internen Messrate unabhängig vom Buszyklus aktualisiert werden. Dadurch können PDO-
Frames verloren gehen oder doppelt auftreten. Eine lückenlose Übertragung der PDO-Frames an den EtherCAT-Master
ist nur dann gegeben, wenn Oversampling und Messrate im richtigen Verhältnis zum Buszyklus stehen, siehe
8.9
Update
Um die Firmware des IFD241x zu updaten, stehen zwei Möglichkeiten zur Verfügung:
- Update über EoE (Ethernet over EtherCAT) bzw. Telnet
- Update über FoE (File Access over EtherCAT)
8.9.1
Update über FoE
Über FoE ist es möglich, ein Update des IFD241x durchzuführen. Dazu wird eine *.mef-Datei über FoE an den Sensor
übertragen. Name und Passwort der Datei müssen dazu wie folgt übereinstimmen:
confocalDT241x.mef
Name:
0x00000000
Passwort:
Das IFD241x überprüft bei der Übertragung den Anfang der Datei. Wenn die Datei nicht das korrekte Format aufweist,
wird das IFD241x die Übertragung abbrechen. Nachdem die Datei vollständig übertragen wurde, beginnt das IFD241x
automatisch mit dem Update, was zu einem Verbindungsverlust mit dem EtherCAT-Master führt.
8.9.2
Update über EoE
Ein Update erfolgt über eine *.meu-Datei. Hierfür wird das Firmware-Update Tool
Die aktuelle Firmware erhalten Sie unter www.micro-epsilon.de/service/download/software.
Um ein Update durchzuführen, müssen sie im Firmware-Update-Tool Ethernet anhaken und die IP-Adresse, die sie über
den EtherCAT-Master konfiguriert haben, eintragen. Mit
ser IP-Adresse gefunden werden kann. Wählen sie anschließend über „
mit Update senden. Zunächst wird das Update an das IFD241x übertragen. Nach vollständiger Übertragung startet die
Installation automatisch. Trennen sie das IFD241x nicht von der Spannungsversorgung. Nach Abschluss der Installation
Alle Updates erfolgreich
wird die Meldung
confocalDT IFD2410/2411/2415
Kap.
8.6.
eingeblendet. Das IFD241x ist wieder betriebsbereit.
Aktualisieren
können Sie überprüfen, ob der Sensor auf die-
...
" die *.meu-Datei aus und bestätigen sie dann
Kap.
8.6. Sie können den Messwert-
Update_Sensor.exe
benötigt.
Kap.
8.6.
Seite 129
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