Nidec Commander C300 Betriebsanleitung Seite 74

Sicherheits- Produkt- Mechanische
informationen informationen Installation
Verstärkungen des Drehzahlregelkreises
(00.065 {03.010}, Pr 00.066 {03.011}
Die Verstärkungen des Drehzahlregelkreises bestimmen das Verhalten des Drehzahlreglers bei einer Änderung des Frequenzsollwertes.
Der Drehzahlregler arbeitet mit proportionalen (Kp) und integralen (Ki) Verstärkungen und einem differenziellen Rückführungssignal (Kd). Der Umrichter
kann zwei Parametersätze mit diesen Verstärkungen speichern. Einer dieser Parametersätze kann zur Verwendung durch den Drehzahlregler mithilfe von
Pr 03.016 ausgewählt werden. Bei Pr 03.016 = 0 werden die Verstärkungen Kp1, Ki1 und Kd1 (Pr 03.010 bis Pr 03.012) verwendet, bei Pr 03.016 = 1,
werden die Verstärkungen Kp2, Ki2 und Kd2 (Pr 03.013 bis Pr 03.015) verwendet. Pr 03.016 kann mit freigegebenem bzw. gesperrtem Regler geändert
werden.
Frequenzregler-Proportionalverstärkung (Kp), Pr 65 {03.010} und Pr 03.013
Wenn die proportionale Verstärkung ungleich null und die integrale Verstärkung auf null gesetzt ist, arbeitet der Regler nur mit einer
Proportionalkomponente. Zum Generieren eines Drehmomentsollwerts ist dann ein Frequenzfehler erforderlich. Aus diesem Grund tritt beim Erhöhen der
Motorlast zwischen Soll- und Istwert der Frequenz eine Differenz auf. Diese Verstellung hängt von der Höhe der proportionalen Verstärkung ab. Je höher
die Verstärkung, desto kleiner ist der Frequenzfehler für eine gegebene Last. Bei Einstellung einer zu hohen Proportionalverstärkung kann es zu starken
Motorgeräuschen oder zu Instabilitäten im Regelverhalten kommen.
Frequenzregler-Integralverstärkung (Ki), Pr 66 {03.011} und Pr 03.014
Die integrale Verstärkung verhindert eine Frequenzabweichung. Der Frequenzfehler wir über einen gewissen Zeitraum aufsummiert und zur Generierung
des erforderlichen Drehmomentsollwerts ohne Frequenzfehler verwendet. Durch Erhöhen der I-Verstärkung wird die zum Erreichen des korrekten
Frequenzwerts benötigte Zeit verringert und die Steifigkeit des Systems erhöht, d. h. die Positionsabweichung, die durch Anlegen eines Lastdrehmoments
an den Motor erzeugt wird, wird reduziert. Leider wird durch Erhöhung der integralen Verstärkung auch die Systemdämpfung verringert, was nach einer
Änderung des Eingangssignals ein Überschwingen zur Folge hat. Für eine gegebene integrale Verstärkung kann die Dämpfung durch Erhöhung der
proportionalen Verstärkung verbessert werden. Es muss ein Kompromiss gefunden werden, bei dem Systemantwort, Stabilität und Dämpfung für den
jeweiligen Anwendungsfall angemessen sind. Im sensorlosen RFC-A-Modus ist es unwahrscheinlich, dass die I-Verstärkung deutlich über 0,50 angehoben
werden kann.
Differenzielle Verstärkung (Kd), Pr 03.012 und Pr 03.015
Die differenzielle Verstärkung wird zum Bereitstellen einer zusätzlichen Dämpfung im Rückführungspfad des Drehzahlreglers zur Verfügung gestellt.
Der D-Anteil ist so implementiert, dass keine übermäßigen Störsignale in den Regelkreis eingeführt werden, die normalerweise mit dieser Funktion
verbundenen sind. Durch Erhöhung der Differenzialkomponente wird das durch zu geringe Dämpfung hervorgerufene Überschwingen verringert.
Für die meisten Anwendungsfälle ist jedoch die alleinige Verwendung von proportionaler und integraler Verstärkung ausreichend.
Schwellwert zur Änderung der Verstärkung, Pr 03.017
Wenn die Auswahl Drehzahlreglerverstärkung (03.016) = 2 ist, werden die Verstärkungen Kp1, Ki1 und Kd1 (Pr 03.010 bis Pr 03.012) verwendet, während
der Betrag der Istfrequenz kleiner als der Wert in Schwellwert der Verstärkungsänderung (03.017) ist, anderenfalls werden die Verstärkungen Kp2, Ki2 und
Kd2 (Pr 03.013 bis Pr 03.015) verwendet.
Feineinstellung der Verstärkungen des Frequenzregelkreises:
Hier muss an den Analogausgang 1 zur Überwachung der
Drehzahlrückführung ein Oszilloskop angeschlossen werden.
Ändern Sie den Frequenzsollwert des Umrichters. Beobachten Sie am
Oszilloskop die Antwort des Umrichters.
Die proportionale Verstärkung (Kp) muss zuerst konfiguriert werden.
Der Wert sollte bis zu dem Punkt erhöht werden, an dem ein Überschwingen
auftritt. Dann kann er leicht verringert werden.
Danach muss die integrale Verstärkung (Ki) bis zu dem Punkt erhöht
werden, an dem die Drehzahl unstabil wird. Dann kann sie leicht verringert
werden.
Jetzt kann die proportionale Verstärkung erhöht werden. Dann muss der
soeben beschriebene Prozess solange wiederholt werden, bis die
Systemantwort der hier dargestellten idealen Systemantwort am nächsten
kommt.
Im Diagramm sind die Auswirkungen falscher P- und I-Werte sowie die
ideale Systemantwort dargestellt.
74
Elektrische Bedienung und Basis-
Installation Softwarestruktur parameter
Inbetrieb- NV-
Optimierung
nahme Medienkarte
Frequenzsollwert
Zu geringe Proportional-
verstärkung [Pr 65]
Zu hohe Proportional-
verstärkung [Pr 65]
Zu hohe Integral-
verstärkung [Pr 66]
Ideale Systemantwort
Onboard- Erweiterte
Diagnose
SPS Parameter
C200/C300 Betriebsanleitung
Ausgabenummer: 1
UL-
Zertifikat