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5.2.8
Reaktionszeiten TwinSAFE
Die TwinSAFE-Klemmen bilden ein modular aufgebautes Sicherheitssystem, welches über das Safety-over-
EtherCAT-Protokoll sicherheitsgerichtete Daten austauscht. Dieses Kapitel soll dabei helfen die
Reaktionszeit des Systems vom Signalwechsel am Sensor bis zur Reaktion am Aktor zu bestimmen.
Typische Reaktionszeit
Die typische Reaktionszeit ist die Zeit, die benötigt wird um eine Information vom Sensor zum Aktor zu
übermitteln, wenn das Gesamtsystem fehlerfrei im Normalbetrieb arbeitet.
Abb. 18: Typische Reaktionszeit
Definition
Beschreibung
RTSensor
Reaktionszeit des Sensors, bis das Signal an der Schnittstelle zur Verfügung gestellt wird.
Wird typischerweise vom Sensorhersteller geliefert.
RTInput
Reaktionszeit des sicheren Eingangs, wie z.B. EL1904 oder EP1908. Diese Zeit kann aus
den technischen Daten entnommen werden. Bei der EL1904 sind dies 4 ms.
RTComm
Reaktionszeit der Kommunikation. Diese ist typischerweise 3x die EtherCAT Zykluszeit, da
neue Daten immer erst in einem neuen Safety-over-EtherCAT Telegramm versendet werden
können. Diese Zeiten hängen von der übergeordneten Standard-Steuerung direkt ab
(Zykluszeit der PLC/NC).
RTLogic
Reaktionszeit der Logikklemme. Dieses ist die Zykluszeit der Logikklemme und beträgt
typischerweise 500 µs bis 10 ms für die EL6900, je nach Safety-Projektgröße. Die
tatsächliche Zykluszeit kann aus der Klemme ausgelesen werden.
RTOutput
Reaktionszeit der Ausgangsklemme. Diese liegt typischerweise im Bereich von 2 bis 3 ms.
RTActor
Reaktionszeit des Aktors. Diese Information wird typischerweise vom Aktor-Hersteller
geliefert
WDComm
Watchdog-Zeit der Kommunikation
Es ergibt sich für die typische Reaktionszeit folgende Formel:
ReactionTime
=
RT
+
RT
typ
Sensor
mit z.B.
=
+
ReactionTime
5
ms
4
ms
typ
Worst-Case-Reaktionszeit
Die Worst-Case-Reaktionszeit gibt die Zeit an, die maximal benötigt wird, um im Fehlerfall ein Abschalten
des Aktors durchzuführen.
EP1908
+ *
3
RT
+
RT
+ *
3
RT
Input
Comm
Logic
+ *
+
+ *
+
3 1
ms
10
ms
3 1
ms
3
ms
Version: 3.0.0
+
RT
+
RT
Comm
Output
Actuator
+
=
20
ms
48
ms
Betrieb
31
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