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7.5
Reaktionszeiten TwinSAFE
Die TwinSAFE-Klemmen bilden ein modular aufgebautes Sicherheitssystem, welches über das Safety-over-
EtherCAT-Protokoll sicherheitsgerichtete Daten austauscht. Dieses Kapitel soll dabei helfen die
Reaktionszeit des Systems vom Signalwechsel am Sensor bis zur Reaktion am Aktor zu bestimmen.
7.5.1
Typische Reaktionszeit
Die typische Reaktionszeit ist die Zeit, die benötigt wird, um eine Information vom Sensor zum Aktor zu
übermitteln, wenn das Gesamtsystem fehlerfrei im Normalbetrieb arbeitet.
Definition Beschreibung
RTSensor
Reaktionszeit des Sensors, bis das Signal an der Schnittstelle zur
Verfügung gestellt wird. Wird typischerweise vom Sensorhersteller geliefert.
RTInput
Reaktionszeit des sicheren Eingangs, wie z.B. EL1904 oder EP1908. Diese
Zeit kann aus den technischen Daten entnommen werden. Bei der EL1904
sind dies 4 ms.
RTComm
Reaktionszeit der Kommunikation. Diese ist typischerweise 3x die
EtherCAT Zykluszeit, da neue Daten immer erst in einem neuen Safety-
over-EtherCAT Telegramm versendet werden können. Diese Zeiten hängen
von der übergeordneten Standard-Steuerung direkt ab (Zykluszeit der PLC/
NC).
RTLogic
Reaktionszeit der Logikklemme. Dieses ist die Zykluszeit der Logikklemme
und beträgt typischerweise 500 µs bis 10 ms für die EL6900, je nach
Safety-Projektgröße. Die tatsächliche Zykluszeit kann aus der Klemme
ausgelesen werden.
RTOutput
Reaktionszeit der Ausgangsklemme. Diese liegt typischerweise im Bereich
von 2 bis 3 ms.
RTActor
Reaktionszeit des Aktors. Diese Information wird typischerweise vom Aktor-
Hersteller geliefert
WDComm Watchdog-Zeit der Kommunikation
Es ergibt sich für die typische Reaktionszeit folgende Formel:
ReactionTime
=
RT
+
RT
typ
Sensor
Beispiel für Reaktionszeitberechnung:
ReactionTime
=
typ
EK1914
+ *
3
RT
+
RT
+ *
3
RT
Input
Comm
Logic
5
ms
+
4
ms
+ *
3 1
ms
+
10
ms
+ *
3 1
Version: 2.0.0
+
RT
+
RT
Comm
Output
Actuator
ms
+
3
ms
+
20
ms
=
48
ms
Installation
39
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