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Beckhoff EPP7342-0002 Dokumentation
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Beckhoff EPP7342-0002 Dokumentation

2-kanal-motion-interface, dc-motor, 48 v dc, 3,5 a
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Dokumentation | DE
EPP7342-0002
2-Kanal-Motion-Interface, DC-Motor, 48 V DC, 3,5 A
08.11.2023 | Version: 1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EPP7342-0002

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EPP7342-0002

  • Seite 1 Dokumentation | DE EPP7342-0002 2-Kanal-Motion-Interface, DC-Motor, 48 V DC, 3,5 A 08.11.2023 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Schleppüberwachung Position.................. 35 5.4.5 KV-Faktoren ........................ 36 Inbetriebnahme des Motors mit der NC .................. 37 Betriebsarten ...........................  39 5.6.1 Übersicht ..........................  39 5.6.2 Chopper-Betrieb.......................  40 5.6.3 Positioning Interface...................... 42 Wiederherstellen des Auslieferungszustands .................  43 Außerbetriebnahme ........................ 44 EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 89 7.3.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................  89 7.3.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen .................  90 7.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  91 7.3.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  93 Support und Service........................ 95 Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) 29 - Produktionswoche 29 YY - Produktionsjahr 10 - Produktionsjahr 2010 FF - Firmware-Stand 02 - Firmware-Stand 02 HH - Hardware-Stand 01 - Hardware-Stand 01 Weitere Informationen zu diesem Thema: Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten [} 89]. EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 8: Produktgruppe: Ethercat P-Box-Module

    Steckverbindern und EtherCAT P-Steckverbindern nicht möglich ist. EtherCAT P-Box-Module EtherCAT P-Box-Module sind EtherCAT P-Slaves in Schutzart IP67. Sie sind vorgesehen für den Betrieb in nassen, schmutzigen oder staubigen Industrie-Umgebungen. EtherCAT Grundlagen Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der EtherCAT System- Dokumentation. Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 9: Produktübersicht

    C Enc EtherCAT P-Box, 2-Kanal-Motion-Interface, DC-Motor, 48 V , 3,5 A, M12, mit Inkremental-Encoder Die EtherCAT P-Box EPP7342-0002 ermöglicht den direkten Betrieb von zwei DC-Motoren. Drehzahl und Position werden durch einen 16-Bit-Wert vom Automatisierungsgerät vorgegeben. Durch den Anschluss eines Inkremental-Encoders (24 V , single-ended) ist die Realisierung einer einfachen Servoachse möglich.

  • Seite 10: Technische Daten

    Peripheriespannung U , nicht kurzschlussfest Signale Single-ended Signalspannung „0“ -3 … 1,5 V Signalspannung „1“ 2,5 … 24 V Pulsfrequenz max. 400.000 Inkremente / s bei 4-fach-Auswertung Gehäusedaten Abmessungen B x H x T 30 mm x 126 mm x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) Gewicht ca. 165 g Einbaulage beliebig Material PA6 (Polyamid) Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 11: Lieferumfang

    35 g, 11 ms Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EPP7342-0002 • 2x Schutzkappe für EtherCAT-Buchse, M8, grün (vormontiert) • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Eingang, M8, transparent (vormontiert) • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Ausgang, M8, schwarz (vormontiert) •...

  • Seite 12: Technologie

    Drehzahl proportional zur Spannung ist. Zwei Endstufen für optimalen Einsatz Mit der EtherCAT P-Box EPP7342-0002 kann ein DC-Motor sehr einfach in das Steuerungssystem integriert werden. Alle Parameter sind über den Feldbus einstellbar. Die DC-Motor Endstufen für EtherCAT vereinen kleine, kompakte Bauform und ein weitreichendes Anwendungsgebiet. Mit den Endstufen können jeweils zwei DC-Motoren direkt betrieben werden, die EPP7342-0002 besitzt zusätzlich ein integriertes Feedback-...
  • Seite 13 Positionierfahrten ausführen. Es wird nur ein DC-Motor und die EtherCAT P-Box benötigt. 2. Eine High-End-Positionierung mit der Integrierung in TwinCAT NC. In Verbindung mit der EPP7342-0002 wird ein DC-Motor unter TwinCAT analog einer Servo-Klemme gesteuert. Es sind keine weiteren Änderungen nötig.

  • Seite 14: Montage Und Anschluss

    PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3,5 mm für M3 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Einbaulage beliebig Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x B x T) ca. 126 x 30 x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 15: Befestigung

    • Schützen Sie die Steckverbinder bei der Montage vor Verschmutzung. Montieren Sie das Modul mit zwei M3-Schrauben an den Befestigungslöchern in den Ecken des Moduls. Die Befestigungslöcher haben kein Gewinde. 4.1.3 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder Schrauben Sie Steckverbinder mit einem Drehmomentschlüssel fest. (z.B. ZB8801 von Beckhoff) Steckverbinder-Durchmesser Anzugsdrehmoment 0,4 Nm 0,6 Nm 4.1.4...

  • Seite 16: Anschluss

    Weise die Versorgungsspannungen U und U von einer EtherCAT P-Box zur nächsten EtherCAT P-Box weitergereicht werden. HINWEIS Maximalen Strom beachten. Beachten Sie bei der Weiterleitung von EtherCAT P, dass jeweils der für die M8-Steckverbinder maximal zulässige Strom von 3 A nicht überschritten wird. Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 17 Abb. 4: M8-Buchse, P-kodiert Kontakt Signal Spannung Aderfarbe  Tx + gelb Rx + weiß Rx - : Peripheriespannung, +24 V blau Tx - : Steuerspannung, +24 V orange Gehäuse Schirm Schirm Schirm Die Aderfarben gelten für EtherCAT P-Leitungen und ECP-Leitungen von Beckhoff. EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 18 Jeder EtherCAT-Slave hat eine grüne LED, die mit „Run“ beschriftet ist. Die LED signalisiert den Status des Slaves im EtherCAT-Netzwerk: Bedeutung Slave ist im Status „Init“ blinkt gleichmäßig Slave ist im Status „Pre-Operational“ blinkt vereinzelt Slave ist im Status „Safe-Operational“ leuchtet Slave ist im Status „Operational“ Beschreibung der Stati von EtherCAT-Slaves Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 19: Planungstool Für Ethercat P

    Weitere Informationen finden Sie in der Schnellstartanleitung IO-Konfiguration in TwinCAT im Kapitel „Konfiguration von EtherCAT P mit TwinCAT“. Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung I = 3 A 0,14 mm² 0,22 mm² Vert. Faktor: 0,22 cm / V 0,34 mm² Leitungslänge [m] EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 20: Signalanschluss

    Kanal 1 Kanal 2 M12-Buchse Nr. 2: Anschluss für die Motorversorgung HINWEIS Die Motorversorgung ist nicht verpolungssicher Defekt durch Verpolung möglich. • Achten Sie auf korrekte Polung. Motor 1,2 | V Motor 3,4 | GND Motor n.c. Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 21: Die Encoder-Versorgung Ist Nicht Kurzschlussfest

    Die Encoder-Eingänge sind für schnelle Signalübertragung optimiert und sind daher anfällig für elektromagnetische Störungen. Unter dem Einfluss elektromagnetischer Störungen kann ein falscher Signalpegel detektiert werden. • Gegebenenfalls geschirmte Signalleitungen verwenden. V Enc A Enc B Enc C Enc EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 22: Entsorgung

    Montage und Anschluss Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 23: Inbetriebnahme/Konfiguration

    Die Vorgehensweise zum Einbinden in ein TwinCAT-Projekt ist in dieser Schnellstartanleitung beschrieben. Einbinden in die NC-Konfiguration (manuell) (TwinCAT 3.1) ü Voraussetzung: eine EPP7342-0002 ist in ein TwinCAT-Projekt eingebunden. 1. Mit der rechten Maustaste auf „MOTION“ klicken und "Add New Item..." auswählen. ð Ein neuer NC-Task wird erstellt.
  • Seite 24 ð Ein Dialogfenster erscheint. Es zeigt die verfügbaren Motorkanäle. 7. Den passenden Eintrag auswählen und mit "OK" bestätigen. Die Zuordnung der Steckverbinder-Pins zu den Motorkanälen finden Sie in Kapitel Signalanschluss [} 20]. ð Die Prozessdaten werden mit dem NC-Task verknüpft. Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 25 Inbetriebnahme/Konfiguration Sie müssen Sie noch einige Parameter einstellen, bevor Sie den Motor in Betrieb nehmen können. Sie finden diese Parameter in den folgenden Kapiteln: • Einstellungen im CoE-Register [} 26] • Einstellungen in der NC [} 32] EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 26: Einstellungen Im Coe-Register

    Motor anpassen. Im Index 0x8020:05 und 0x8020:06 kann derReducedcurrent eingestellt werden. Dadurch wird der Spulenstrom im Stillstand (und damit auch die Verlustleistung) reduziert. Beachten Sie, dass sich damit auch das Drehmoment reduziert. Abb. 5: Anpassung von Strom und Spannung Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 27: Anpassung Der Encoderdaten

    Abb. Anpassung der Encoderdaten). In unserem Beispiel wird ein Encoder mit 1024 Inkrementen benutzt, bei einer 4-Fach-Auswertung entspricht das 4096 Inkrementen. Die Anzahl der Inkremente Ihres Encoders entnehmen Sie bitte dem Datenblatt des Encoders. Abb. 6: Anpassung der Encoderdaten EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 28: Anpassung Der Maximalen Geschwindigkeit

    Die maximale Geschwindigkeit, die Ihr DC-Motor fahren kann, muss im Index 0x8020:08 "Maximal motor velocity" eingetragen werden. Sie können diesen Parameter dem Typenschild des Motors entnehmen und 1:1 in den Index schreiben. Im Beispiel hat der Motor eine maximale Geschwindigkeit von 3600 Umdrehungen pro Minute. Abb. 7: Anpassung der maximalen Geschwindigkeit Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 29: Auswahl Der Betriebsart

    Im Index 0x8022:01 "Operation mode" können Sie die Betriebsart wählen. Es wird empfohlen, dass Sie die Betriebsart "Automatic" (Abb. Betriebsmodus einstellen) wählen und anschließend, unter der Registerkarte Prozessdaten, die für Ihre Anwendung passende Betriebsart einstellen. Nähere Informationen dazu finden Sie unter dem Kapitel "Prozessdaten". Abb. 8: Betriebsmodus einstellen Abb. 9: Dialogfenster EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 30: Select Info Data

    Sie haben die Möglichkeit, im Index 0x8022:11 "Select info data 1" und 0x8022:19 "Select info data 2", zwei Parameter auszuwählen, die Sie sich in den Prozessdaten anzeigen lassen können (siehe Abb. Auswahl zusätzlicher Informationsdaten). Diese zwei Parameter müssen in den Prozessdaten anschließend aktiviert werden. Abb. 10: Auswahl zusätzlicher Informationsdaten Abb. 11: Dialogfenster Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 31: Ka-Faktor

    Stromerhöhung in mA = Geschwindigkeitsdifferenz  x  K / 1000 A  Je steiler also die Geschwindigkeitsrampen sind, desto höher ist die Erhöhung des Stroms. Abb. 12: Geschwindigkeitsrampen Dieser Wert lässt sich im Index 0x8023:07 "Ka factor (velo./pos.)" einstellen (Abb. KA-Faktor einstellen). Abb. 13: K -Faktor einstellen EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 32: Einstellungen In Der Nc

    Sie ein wenig die Bezugsgeschwindigkeit. Sie sollten diese empirische Ermittlung allerdings erst durchführen, wenn Sie die restlichen Parameter eingestellt haben. In unserem Fall liegt die Bezugsgeschwindigkeit bei 25570 Umdrehung / s. Passen Sie anschließend auch noch die Maximale erlaubte Geschwindigkeit an. Abb. 14: Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 33: Totzeitkompensation

    Achse1_ENC eingestellt werden. Sie sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser haben sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen. Dazu sollten die Parameter Time Compensation Mode Encoder auf ‚ON (with velocity)‘ und Encoder Delay in Cycles auf 4 eingestellt sein. Abb. 15: Parameter Totzeitkompensation EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 34: Skalierungsfaktor

    Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC "Achse 1_Enc" und die Registerkarte "Parameter" auswählen (siehe Abb. Skalierungsfaktor einstellen). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen. Abb. 16: Skalierungsfaktor einstellen Berechnung des Skalierungsfaktors SF = Weg pro Umdrehung / (Inkremente  x  4) = 360° / (1024  x  4) = 0,087890625 ° / INC Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 35: Schleppüberwachung Position

    Inbetriebnahme kann es deswegen eventuell von Vorteil sein, wenn man die Grenzen der Schleppüberwachung "Maximum Position Lag Value" etwas erhöht. HINWEIS ACHTUNG:  Beschädigung von Geräten, Maschinen und Peripherieteilen möglich! Bei der Parametrierung der Schleppüberwachung können durch Einstellen zu hoher Grenzwerte Geräte, Maschinen und Peripherieteile beschädigt werden! Abb. 17: Schleppüberwachung EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 36: Kv-Faktoren

    K -Faktor eingestellt werden als im Bereich Fahren (t ). Der Faktor im Stillstand sollte immer höher sein, als der Faktor für den Fahrbereich. Abb. 18: Geschwindigkeitsrampe mit Grenzwerten des K -Faktors Abb. 19: Proportionalfaktor K einstellen Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 37: Inbetriebnahme Des Motors Mit Der Nc

    Wert an, Sie müssen diesen Wert gegebenenfalls noch etwas korrigieren. Verfahren Sie dazu den Motor mit einem Kv Faktor von 0 und achten Sie darauf, dass die Ist- Geschwindigkeit mit der Soll-Geschwindigkeit übereinstimmt. EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 38 • Geben Sie den gewünschte Idle Time an, z. B. 1 s. • Wählen Sie Start. Nun dreht sich der Motor auf die Position 1, verbleibt dort 1 s und fährt wieder auf die Position 2. Das wird wiederholt, bis Sie das mit "Stop" beenden. Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 39: Betriebsarten

    Steuerung (NC) gedacht. Die NC gibt in dieser Betriebsart eine Sollgeschwindigkeit vor. Rampen für den Anlauf und das Abbremsen des Motors werden ebenfalls von der NC gesteuert. Positionskontroller Hinweise zu dieser Betriebsart siehe Kapitel Positioning Interface [} 42] Fahrwegsteuerung In Vorbereitung! Bremswiderstand Hinweise zu dieser Betriebsart siehe Kapitel Chopper-Betrieb [} 40] EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 40: Chopper-Betrieb

    Endstufe einen schnell getakteten Strom durch den Bremswiderstand. Beispiel: Nennspannung 48 V 100% 110% 130% 160% 9,6 V 19,2 V 28,8 V 38,4 V 48 V 52,8 V 57,6 V 76,8 V Beispiel: Nennspannung 24 V 100% 110% 130% 160% 4,8 V 9,6 V 14,4 V 19,2 V 24 V 25,2 V 31,2 V 38,4 V Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 41: Überlastung Des Bremswiderstands

    Beim Bremsen setzt der Motor (als Generator) wiederum 80% der Bewegungsenergie in elektrische Leistung So ergibt sich eine praktische Bremsleistung von: /2 x 80/100 x 80/100 Chopper = 125W x 80/100 x 80/100 Chopper = 80 W Chopper EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 42: Positioning Interface

    Das „Positioning Interface“ bietet die Möglichkeit, direkt auf der Box Fahraufträge auszuführen. HINWEIS Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme des „Positioning Interface“ von EL7342 ist übertragbar auf EPP7342-0002. Sie finden die Beschreibung der Inbetriebnahme im Kapitel „Grundlagen zum ‚Positioning Interface‘ “ in der Dokumentation zu EL7342. Version: 1.0...

  • Seite 43: Wiederherstellen Des Auslieferungszustands

    ð Alle Backup-Objekte werden in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756 Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung. EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 44: Außerbetriebnahme

    Inbetriebnahme/Konfiguration Außerbetriebnahme WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Setzen Sie das Bus-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage der Geräte beginnen! Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 45: Coe-Parameter

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 46: Konfigurationsdaten

    Encoder-Inkremente Microincremente hinein. Zur Anzeige werden die jeweils unteren 8 Bit des Counter-Value benutzt. Aus einem 32-bit-Zähler wird so ein 24 + 8 bit Zähler, aus einem 16-bit-Zähler ein 8 + 8 bit Zähler. 8010:0E Reversion of rotation Aktiviert die Drehrichtungsumkehr BOOLEAN 0x00 (0 Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 47 Grenzfrequenz des Stromreglers UINT16 0x0000 (0 (curr.) (Einheit: 1 Hz) 8021:11 Voltage adjustment Aktiviert die Kompensation von BOOLEAN 0x00 (0 enable Spannungsschwankungen (nur in der Betriebsart "Direct velocity") 8021:12 Current adjustment Aktiviert die R x I Kompensation BOOLEAN 0x00 (0 enable EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 48 Function for input 1 Funktion des digitalen Eingangs 1 BIT4 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable …: reserviert 8022:36 Function for input 2 Funktion des digitalen Eingangs 2 BIT4 0x00 (0 siehe Subindex 0x8022:32 [} 48] Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 49 (2000 Einheit: 1 ms) 8030:0E Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische UINT8 0x00 (0 threshold (positive) Drehmomentreduzierung in positiver Drehrichtung (Einheit: 1 %) 8030:0F Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische UINT8 0x00 (0 threshold (negative) Drehmomentreduzierung in negativer Drehrichtung (Einheit: 1 %) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 50 Grenzfrequenz des Stromreglers UINT16 0x0000 (0 (curr.) (Einheit: 1 Hz) 8031:11 Voltage adjustment Aktiviert die Kompensation von BOOLEAN 0x00 (0 enable Spannungsschwankungen (nur in der Betriebsart "Direct velocity") 8031:12 Current adjustment Aktiviert die R x I Kompensation BOOLEAN 0x00 (0 enable Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 51 Function for input 1 Funktion des digitalen Eingangs 1 BIT4 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable ...: reserviert 8032:36 Function for input 2 Funktion des digitalen Eingangs 2 BIT4 0x00 (0 siehe Subindex 0x8032:32 [} 51] EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 52 (Einheit: 1 ms) (1000 8040:0D Dead time Totzeitkompensation INT16 0x0064 compensation (Einheit: 1 µs) (100 8040:0E Modulo factor Modulofaktor/-position UINT32 0x00000000 8040:0F Modulo tolerance Toleranzfenster für Modulopositionierung UINT32 0x00000000 window 8040:10 Position lag max. Maximal erlaubter Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 53 (Einheit: 1 ms) (1000 8050:0D Dead time Totzeitkompensation INT16 0x0064 compensation (Einheit: 1 µs) (100 8050:0E Modulo factor Modulofaktor/-position UINT32 0x00000000 8050:0F Modulo tolerance Toleranzfenster für Modulopositionierung UINT32 0x00000000 window 8050:10 Position lag max. Maximal erlaubter Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 54 Stop“ ausgelöst. Der „Misc Error“ wird auf 1 gesetzt und es entsteht ein PDO-Error. 8051:16 Enhanced diag history TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 es werden zusätzliche Meldungen während eines Fahrauftrages ausgegeben (jede Änderung der Statemachine (Index 0x9050:03 [} 62])) Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 55: Kommando - Objekt

    Kommando ohne Fehler und mit Antwort beendet 2: Finished, error, no response Kommando mit Fehler und ohne Antwort beendet 3: Finished, error, response Kommando mit Fehler und mit Antwort beendet 255: Executing Kommando wird ausgeführt FB00:03 Response abhängig vom Request OCTET- STRING[4] EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 56: Eingangsdaten

    Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn BOOLEAN 0x00 (0 die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6000:11 Counter value Wert des Zählerstandes UINT32 0x00000000 6000:12 Latch value Latch-Wert UINT32 0x00000000 6000:16 Timestamp Zeitstempel der letzten Zähleränderung UINT32 0x00000000 Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 57 Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn BOOLEAN 0x00 (0 die Daten der zugehörigen TxPDO Aktualisiert wurden. 6020:11 Info data 1 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8022:11) 6020:12 Info data 2 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8022:19) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 58 Motor ist in der Verzögerungsphase BOOLEAN 0x00 (0 6050:11 Actual position aktuelle Sollposition des Fahrauftraggenerators UINT32 0x00007FFF (32767 6050:21 Actual velocity aktuelle Sollgeschwindigkeit des INT16 0x0000 (0 Fahrauftraggenerators 6050:22 Actual drive time Zeitinformation des Fahrauftrages (siehe Subindex UINT32 0x00000000 0x8pp1:11) Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 59: Ausgangsdaten

    0x00 (0 dieses Bits zurückgesetzt (steigende Flanke) 7030:03 Reduce torque Reduziertes Drehmoment (Spulenstrom) ist aktiv BOOLEAN 0x00 (0 (siehe Subindex 0x8030:05 / 0x8030:06) 7030:11 Position Vorgabe der Sollposition UINT32 0x00000000 7030:21 Velocity Vorgabe der Sollgeschwindigkeit INT16 0x0000 (0 EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 60 0x6E00 Calibration, set manual Kalibrierung manuell setzen 0x6E01 Calibration, set manual auto Kalibrierung automatisch setzen 0x6F00 Calibration, clear manual Kalibrierung manuell löschen 7040:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7040:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 61 0x6E00 Calibration, set manual Kalibrierung manuell setzen 0x6E01 Calibration, set manual auto Kalibrierung automatisch setzen 0x6F00 Calibration, clear manual Kalibrierung manuell löschen 7050:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7050:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 62: Informations- Und Diagnostikdaten (Kanalspezifisch)

    POS Info data Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x04 (4 9050:01 Status word Status word UINT16 0x0000 (0 9050:03 State (drive controller) aktueller Schritt der internen Statemachine UINT16 0xFFFF (65535 9050:04 Actual position lag Aktueller Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 63 • Motorstrom ist größer als der Nennstrom (siehe 0x8032:0A) A030:0A Configuration CoE-Änderung wurde noch nicht in Warnung BOOLEAN 0x00 (0 aktueller Konfiguration übernommen. A030:11 Actual operation mode Aktuelle Betriebsart (bei automatischer BIT4 0x00 (0 Betriebsarterkennung, siehe 0x8032:01 EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 64 Wert mit “Actual position lag” verglichen. Sobald “Actual position lag” größer ist als “Position lag max.”, wird “Position lag” = 1 gesetzt und ein PDO-Warning ausgegeben. A050:06 Emergency stop ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder BOOLEAN 0x00 (0 manuell). Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 65: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Duty Cycle Begrenzung UINT16 0x0009 (9 F80F:04 Warning temperature Schwelle der Temperaturwarnung INT8 0x50 (80 (Einheit: 1 °C) F80F:05 Switch off temperature Abschalttemperatur INT8 0x64 (100 (Einheit: 1 °C) F80F:06 Analog trigger point Triggerpunkt der AD-Wandlung UINT16 0x000A (10 EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 66: Informations- Und Diagnostikdaten (Gerätespezifisch)

    Internal temperature Interne Klemmentemperatur INT8 0x00 (0 (Einheit: 1 °C) F900:04 Control voltage Steuerspannung UINT16 0x0000 (0 (Einheit: 1 mV) F900:05 Motor supply voltage Lastspannung UINT16 0x0000 (0 (Einheit: 1 mV) F900:06 Cycle time gemessene Zykluszeit UINT16 0x0000 (0 (Einheit: 1 µs) Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 67: Standardobjekte

    PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 Control compact Ch.1 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 01 16 00 00 00 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO STRING[6] 1 übertragen werden dürfen EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 68 PDO Parameter RxPDO 10 UINT8 0x06 (6 Velocity Ch.2 1409:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 08 16 0C 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO STRING[6] 0D 16 10 übertragen werden dürfen Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 69 5. PDO Mapping entry (4 bits align) UINT32 0x0000:00, 4 1600:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1600:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs UINT32 0x7000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Set counter value)) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 70 5. PDO Mapping entry (4 bits align) UINT32 0x0000:00, 4 1603:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1603:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs UINT32 0x7010:11, 32 Ch.2), entry 0x11 (Set counter value)) Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 71 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1609:0 DCM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 10 UINT8 0x01 (1 Velocity Ch.2 1609:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DCM Outputs UINT32 0x7030:21, 16 Ch.2), entry 0x21 (Velocity)) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 72 3. PDO Mapping entry (6 bits align) UINT32 0x0000:00, 6 160C:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 160C:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7050 (POS Outputs UINT32 0x7050:11, 32 Ch.2), entry 0x11 (Target position)) Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 73 Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 03 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 5 übertragen werden dürfen 1804:09 TxPDO Toggle Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der BOOLEAN 0x00 (0 zugehörigen Eingangsdaten getoggelt EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 74 POS TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 14 UINT8 0x06 (6 Status Ch.2 180D:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 0C 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 14 übertragen werden dürfen Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 75 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) 1A00:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Latch value)) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 76 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 Timest. compact Ch.1 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:16, 32 Ch.1), entry 0x16 (Timestamp)) Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 77 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:11, 16 Ch.2), entry 0x11 (Counter value)) 1A03:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:12, 16 Ch.2), entry 0x12 (Latch value)) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 78 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Timest. compact Ch.2 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:16, 32 Ch.2), entry 0x16 (Timestamp)) Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 79 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs UINT32 0x6020:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Info data 1)) 1A07:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs UINT32 0x6020:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Info data 2)) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 80 7. PDO Mapping entry (object 0x6040 (POS Inputs UINT32 0x6040:07, 1 Ch.1), entry 0x07 (Decelerate)) 1A0A:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (1 bit align) UINT32 0x0000:00, 1 1A0A:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 81 7. PDO Mapping entry (object 0x6050 (POS Inputs UINT32 0x6050:07, 1 Ch.2), entry 0x07 (Decelerate)) 1A0C:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (1 bit align) UINT32 0x0000:00, 1 1A0C:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 82 RxPDO Mapping Objekts) (5638 1C12:05 SubIndex 005 5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1607 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5639 1C12:06 SubIndex 006 6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1609 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5641 Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 83 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:09 SubIndex 009 9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:0A SubIndex 010 10. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 84 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht BOOLEAN 0x00 (0 korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 1.0 EPP7342-0002...
  • Seite 85 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0006 (6 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 EPP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 86 UINT32 0x000002DD (733 F010:04 SubIndex 004 Profil Nummer des DC Motor Interface UINT32 0x000002DD (733 F010:05 SubIndex 005 Profil Nummer des Positioning Interface UINT32 0x000002C0 (704 F010:06 SubIndex 006 Profil Nummer des Positioning Interface UINT32 0x000002C0 (704 Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 87: Anhang

    Temperaturen >100°C nicht beständig Natriumlauge bei Raumtemperatur beständig (ph-Wert > 12) > 40°C unbeständig Essigsäure unbeständig Argon (technisch rein) beständig Legende • beständig: Lebensdauer mehrere Monate • bedingt beständig: Lebensdauer mehrere Wochen • unbeständig: Lebensdauer mehrere Stunden bzw. baldige Zersetzung EPP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 88: Zubehör

    Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 ZB8801-0002 Wechselklinge für M12 / SW13 für ZB8801-0000 ZB8801-0003 Wechselklinge für M12 feldkonfektionierbar / SW18 für ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.de. Version: 1.0 EPP7342-0002...

  • Seite 89: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 90: Versionsidentifikation Von Ip67-Modulen

    7.3.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 91: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Anhang 7.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 22: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 92 Entsprechend als DMC: Abb. 23: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 93: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 94 • Zur Verarbeitung der BIC/BTN Daten in der PLC stehen noch als Hilfsfunktionen ab TwinCAT 3.1 build 4024.24 in der Tc2_Utilities zur Verfügung ◦ F_SplitBIC: Die Funktion zerlegt den Beckhoff Identification Code (BIC) sBICValue anhand von bekannten Kennungen in seine Bestandteile und liefert die erkannten Teil-Strings in einer Struktur ST_SplittedBIC als Rückgabewert...

  • Seite 95: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 97 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/epp7342-0002 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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