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Abb. 113: Konfigurieren der Prozessdaten
Manuelle Veränderung der Prozessdaten
In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed" mit dem Flag „F"
gekennzeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell
nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden
Dialog anbietet („Edit"). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als zyklische
Prozessdaten eingeblendet werden. Dies gilt im Allgemeinen auch für den Fall, dass ein Gerät den
Download der PDO Konfiguration „G" unterstützt. Bei falscher Konfiguration verweigert der
EtherCAT Slave üblicherweise den Start und Wechsel in den OP-State. Eine Logger-Meldung
wegen „invalid SM cfg" wird im System Manager ausgegeben: Diese Fehlermeldung „invalid SM IN
cfg" oder „invalid SM OUT cfg" bietet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen
Starts.
Eine detaillierte Beschreibung [} 98] befindet sich am Ende dieses Kapitels.
Karteireiter „Startup"
Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll
CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses
Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox
gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die
Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt
werden.
EL6711-0010
Version: 1.0
Inbetriebnahme
93
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