Beckhoff EL3356-0010 Dokumentation

Analoge eingangsklemme

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EL3356-00x0

Einkanalige präzise Widerstandsbrücke

Version:

Datum:

3.9

10.09.2019

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Kapitel

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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3356-0010

Seite 1 Dokumentation EL3356-00x0 Einkanalige präzise Widerstandsbrücke Version: Datum: 10.09.2019...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Präzise Widerstandsbrücke - Produktübersicht................. 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................... 9 Ausgabestände der Dokumentation .................... 10 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 12 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 16 2 Produktübersicht ............................. 18 EL3356, EL3356-00x0 - Einführung .................... 18 EL3356-00x0 - Technische Daten .................... 20 Grundlagen der DMS-Technologie .................... 21 Start .............................. 27 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 28...
Seite 4 5.8.5 Gleichtaktspannung und Bezugsmasse (bezogen auf Differenzeingänge) .... 148 5.8.6 Spannungsfestigkeit ...................... 148 5.8.7 Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung.............. 149 Spannungsmessung ........................ 152 5.10 Distributed Clocks-Betrieb (EL3356-0010, EL3356-0090) ............ 153 5.11 Prozessdaten.......................... 155 5.11.1 Prozessdatenauswahl.................... 155 5.11.2 Default Prozessabbild.................... 157 5.11.3 Varianten Predefined PDO .................... 158 5.11.4...
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 5.14.1 Restore-Object....................... 168 5.14.2 Konfigurationsdaten....................... 169 5.14.3 Kommando-Objekt...................... 171 5.14.4 Eingangsdaten....................... 171 5.14.5 Ausgangsdaten...................... 172 5.14.6 Informations-/Diagnostikdaten .................. 172 5.14.7 Hersteller-Konfigurationsdaten (gerätespezifisch)............ 173 5.14.8 Standardobjekte...................... 173 5.15 EL3356-0090 - Objekte TwinSAFE Single Channel .............. 182 5.16 Beispielprogramm.......................... 183 6 Anhang .............................. 188 EtherCAT AL Status Codes ...................... 188 Firmware Kompatibilität ......................... 188 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 189...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 7: Vorwort
Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 8 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.
Seite 9: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 10: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 11 Vorwort Version Kommentar • Update Kapitel "Grundlagen der DMS-Technologie" • Strukturupdate • Update Kapitel "Grundlagen der DMS-Technologie" • Update Revisionsstand • Strukturupdate • Update Kapitel "Quick Start" • Update Revisionsstand • Korrektur Anschlusstechnik in Abbildungen "EL3356-xxxx" und "LEDs und Anschlussbelegung EL3356, EL3356-00x0"...
Seite 12: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 13: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
Vorwort KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung...
Seite 14: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer
Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 15: Abb. 5 Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer/ Datecode 22090101 Und Eindeuti- Ger Seriennummer 158102
Vorwort Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL3356-00x0...
Seite 16: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
Seite 17 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 - 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
Seite 18: Produktübersicht
Input-Freeze Somit können mit der EL3356 langsame Wägungen mit hoher Präzision vorgenommen werden. Die EL3356-0010 eignet sich besonders für die schnelle und präzise Erfassung von Drehmoment- oder Schwingungssensoren. Die EL3356/EL3356-0010 ist keine selbsttätige Waage, sondern nur in Verbindung mit einer PLC/Steuerung zu verwenden.
Seite 19: Abb. 11 El3356-0090
Produktübersicht EL3356-0090 Abb. 11: EL3356-0090 Die EL3356-0090 unterstützt neben dem vollen Funktionsumfang der EL3356-0010 zusätzlich die TwinSAFE SC Technologie (TwinSAFE Single Channel). Dadurch ist es möglich, in beliebigen Netzwerken bzw. Feldbussen Standardsignale für sicherheitstechnische Aufgaben nutzbar zu machen. Quick-Links Grundlagen DMS Technologie [} 21] Grundlagen zur Funktion [} 122]...
Seite 20: El3356-00X0 - Technische Daten
Produktübersicht EL3356-00x0 - Technische Daten Technische Daten EL3356 EL3356-0010 EL3356-0090 Anzahl analoge Eingänge 2, für 1 Brückenschaltung (Vollbrücke) Auflösung 16 Bit, Darstellung 32 Bit 24 Bit, Darstellung 32 Bit Wandlungsrate 100..4 Sps (Samples per se- 10.000 Sps.. 4 Sps (0,1...250 ms Wandlungszeit) cond) (10..250 ms Wandlungs- zeit) Distributed Clocks nein Ja...
Seite 21: Grundlagen Der Dms-Technologie
Produktübersicht Grundlagen der DMS-Technologie Es sollen im Folgenden einige grundsätzliche Informationen zum Technologiebereich DMS/Wägezellen als metrologisches Instrument gegeben werden. Diese sind von allgemeiner Natur, es ist vom Anwender zu prüfen, inwieweit diese Hinweise auf seine Applikation zutreffen. • Dehnungsmessstreifen (DMS) dienen dazu, entweder unmittelbar durch Fixierung auf einem Körper dessen statischen (0 bis wenige Hz) oder dynamischen (bis mehrere kHz) Dehnungen, Stauchungen oder Torsionen aufzunehmen.
Seite 22: Abb. 13 Viertel-, Halb-, Und Vollbrücke
Messbrücken können allgemein mit Konstantstrom, Konstantspannung, oder aber mit Wechselspannung im Trägerfrequenzverfahren betrieben werden. Messverfahren Die Beckhoff Klemmen EL/KL335x und EL37xx unterstützten nur die Konstantspannungserregung. Vollbrücken-DMS an Konstantspannung (ratiometrische Messung) Da die relative Widerstandsänderung ΔR gering ist im Verhältnis zum Nennwiderstand R , wird für DMS in...
Seite 23: Abb. 14 4-Leiter-Anschluss
Produktübersicht = l/ (κ * q) = 50 m / (58 S*m/mm * 0,25 mm ) = 3,5 Ω Bleibt dieser Wert konstant, so kann der dadurch entstehende Fehler herauskalibriert werden. Aber unter Annahme einer realitätsnahen Temperaturänderung von z. B. 30°C ändert sich der Leitungswiderstand R ΔR =30K * 3,9x10 1/K* 3,5 Ω...
Seite 24: Abb. 16 Beispiel Wägezelle
Produktübersicht Aufbau einer Wägezelle mit DMS Eine Anwendung der DMS ist der Aufbau von Wägezellen (WZ). Dabei werden DMS (in der Regel Vollbrücken) auf einen elastischen mechanischen Träger, z. B. Doppelbiegebalken-Federkörper, geklebt und gegen Umwelteinflüsse zusätzlich abgedeckt. Die einzelnen DMS werden für maximale Ausgangssignale entsprechend der Beanspruchungsrichtung ausgerichtet (dabei 2 DMS in Dehnungsrichtung und 2 in Stauchungsrichtung).
Seite 25 Produktübersicht Dies bedeutet, dass eine Wägezelle mit E = 10 kg eine maximale Auflösung von = 10 kg / 10000 = 1 g bzw. V = 10 kg * 0,01% = 1 g hat. Genauigkeitsklasse nach OIML R60 Die Genauigkeitsklasse wird durch einen Buchstaben (A,B,C,D) und eine zusätzliche Ziffer angegeben, welche den Teilungswert d mit einer maximalen Anzahl n verschlüsselt ( *1000), z. B.
Seite 26: Abb. 17 Parallel-Dms
Produktübersicht Parallelschaltung von DMS Es ist üblich, eine Last mechanisch auf mehrerer DMS-Wägezellen gleichzeitig zu verteilen. Damit kann. z. B. eine 3-Punkt-Lagerung eines Silobehälters auf 3 Wägezellen realisiert werden. Unter Berücksichtigung von Windlasten und Beladungsdynamik kann somit die Gesamtbeladung des Silos inkl. Behältereigenlast gemessen werden.
Seite 27: Start
Produktübersicht angebracht. Wird eine höhere Messauflösung eingesetzt, sind ggf. zusätzliche Maßnahmen in der Auswertekette zu treffen, um den höheren Informationsgehalt aus dem Signal zu gewinnen, z. B. Hardwaretiefpassfilter oder Softwarealgorithmen. Diese Auflösung gilt allein für die Messbrücke ohne jegliche weiteren Störeinflüsse. Durch Reduzierung der Bandbreite der Messeinrichtung kann die Auflösung des Messsignals gesteigert werden.
Seite 28: Grundlagen Der Kommunikation
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
Seite 29: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 18: Systemmanager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.
Seite 30: Abb. 19 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Grundlagen der Kommunikation Abb. 19: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 31: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...
Seite 32: Abb. 20 Zustände Der Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation Abb. 20: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Seite 33: Coe-Interface
Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 34: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 21: Karteireiter "CoE-Online"...
Seite 35: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 36: Abb. 23 Offline-Verzeichnis
Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 37: Abb. 24 Online-Verzeichnis
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 38: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.
Seite 39: Montage Und Verdrahtung
Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 25: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!
Seite 40: Tragschienenbefestigung
Montage und Verdrahtung Montage Abb. 26: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. Stecken Sie zuerst den Feldbuskoppler auf die Tragschiene. 2. Auf der rechten Seite des Feldbuskopplers werden nun die Busklemmen angereiht. Stecken Sie dazu die Komponenten mit Nut und Feder zusammen und schieben Sie die Klemmen gegen die Tragschie- ne, bis die Verriegelung hörbar auf der Tragschiene einrastet.
Seite 41: Abb. 27 Demontage Von Tragschiene
Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 27: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 42: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
Montage und Verdrahtung Abb. 28: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 43: Anschluss
Montage und Verdrahtung Zusätzliche Montagevorschriften Für die Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit gelten folgende zusätzliche Montagevorschriften: • Die erhöhte mechanische Belastbarkeit gilt für alle zulässigen Einbaulagen • Es ist eine Tragschiene nach EN 60715 TH35-15 zu verwenden • Der Klemmenstrang ist auf beiden Seiten der Tragschiene durch eine mechanische Befestigung, z.B. mittels einer Erdungsklemme oder verstärkten Endklammer zu fixieren •...
Seite 44: Verdrahtung Hd-Klemmen
Montage und Verdrahtung Steckbare Verdrahtung (ESxxxx / KSxxxx) Abb. 30: Steckbare Verdrahtung Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx enthalten eine steckbare Anschlussebene. Montage und Verdrahtung werden wie bei den Serien ELxxxx und KLxxxx durchgeführt. Im Servicefall erlaubt die steckbare Anschlussebene, die gesamte Verdrahtung als einen Stecker von der Gehäuseoberseite abzuziehen.
Seite 45: Verdrahtung
Montage und Verdrahtung 4.4.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 32: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 46: Schirmung
Montage und Verdrahtung Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.
Seite 47: Abb. 33 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage
Montage und Verdrahtung Abb. 33: Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung.
Seite 48: Abb. 34 Weitere Einbaulagen
Montage und Verdrahtung Abb. 34: Weitere Einbaulagen Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 49: Positionierung Von Passiven Klemmen
Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 35: Korrekte Positionierung...
Seite 50: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...
Seite 51: Atex-Dokumentation
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 52: El3356 - Leds
Montage und Verdrahtung 4.10 EL3356 - LEDs EL3356 und Sonderversionen Wenn nicht anders genannt, bezieht sich die Angabe "EL3356" immer auch auf die Sonderversio- nen wie z. B. EL3356-0010. Abb. 37: EL3356 LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 110]: INIT = Initialisierung der Klemme...
Seite 53: El3356 - Anschlussbelegung
Die Versorgungsspannung für die Messbrücke kann über die Powerkontakte zugeführt und an den Anschlusspunkten 3 und 7 abgegriffen werden. Zur Einspeisung der Versorgungsspannung in die Powerkontakte können z. B. Beckhoff Netzteilklemmen EL9510 (10 V) verwendet werden. Die an den Powerkontakten eingespeiste Versorgungsspannung wird innerhalb der EL3356 nur zu den Klemmstellen 3/7 weitergeleitet und nicht intern verwendet.
Seite 54: Abb. 39 Galvanische Isolierung Der Eingänge
Montage und Verdrahtung Galvanische Isolierung der Eingänge und Schirmungskonzept Abb. 39: Galvanische Isolierung der Eingänge Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 55: Inbetriebnahme
• "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 56: Abb. 40 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation
Inbetriebnahme Abb. 40: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 57 Inbetriebnahme Abb. 41: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 58: Twincat 2
Inbetriebnahme 5.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“. Nach erfolgreicher Installation des TwinCAT-Systems auf den Anwender PC der zur Entwicklung verwendet werden soll, zeigt der TwinCAT 2 (Systemmanager) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 42: Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2...
Seite 59 Inbetriebnahme Abb. 43: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen "Broadcast Search" durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
Seite 60 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 47: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 48: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 62 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 49: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 63 Inbetriebnahme Abb. 50: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 64 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 52: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 54: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 66 Inbetriebnahme Abb. 56: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 67 Inbetriebnahme Abb. 57: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 68: Twincat 3
Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 60: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 61: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
Seite 70 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 62: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 71 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 66: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
Seite 73 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 69: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 70: Initiales Programm "Main"...
Seite 75 Inbetriebnahme Abb. 71: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 72: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 76 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 73: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 77 Inbetriebnahme Abb. 74: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 78 Inbetriebnahme der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen. Ein spezielles Symbol ( ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert.
Seite 79: Twincat Entwicklungsumgebung
Inbetriebnahme Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 80: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 79: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 80: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
Seite 82 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 82: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 83: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
Seite 83 Inbetriebnahme Abb. 84: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 84 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "Internet Protocol TCP/IP" ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 85: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 86 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 87: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 89: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 88 Inbetriebnahme Abb. 91: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 89: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 92: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 93: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 90: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 91: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 96: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 97: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 92 Inbetriebnahme Abb. 98: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 93: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
Seite 94 Abb. 102: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 95: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 96: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 106: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.
Seite 97: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 98 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 115: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 116: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...
Seite 100: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
Seite 101 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
Seite 102 Abb. 121: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 103: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 124: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
Seite 104 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 126: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
Seite 105 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 106 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation. Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.
Seite 107: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
Seite 108 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
Seite 109 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 110 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 133: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
Seite 111 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 112: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme • Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.
Seite 113: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt.
Seite 114 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 115: Diagnoseinformationen
Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 137: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 117 Inbetriebnahme Abb. 138: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 118 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 140: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
Seite 120 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.
Seite 121: Quick Start
◦ Skalierfaktor ändern, default Ausgabe ist in [1 Kg] - für Anzeige in [g] also hier den Faktor 1000 eintragen 7. Zur EL3356-0010/-0090: Im laufenden Betrieb kann die Klemme für zwei Dynamikbereiche konfigu- riert und zur Laufzeit schnell per ControlWord umgeschaltet werden: Modus 0 HighPrecision bzw. Mo- dus 1 HighSpeed (siehe Kapitel Wandlungsmodus [} 131]).
Seite 122: Grundlagen Zur Funktion
Inbetriebnahme • die EL3356-0010, EL3356-0090 im Distributed Clocks-Betrieb genutzt werden soll? -> Dann ist DC und das Prozessdatum Timestamp zu aktivieren. Siehe Hinweis [} 153]. • die EL3356-0090 in einer Sicherheitsapplikation verwendet wird? -> Dann ist zu berücksichtigen, dass die Messwerte während des automatischen Abgleichs / Selbstkalibrierung und während des Moduswechsels eingefroren sind und dass...
Seite 123 Inbetriebnahme • Die EL3356-0010 und EL3356-0090 verfügen über eine aktivierbare Zeitstempelfunktion durch Distributed Clocks Im DC-Modus sind die Filterfunktionen außer Betrieb. EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 124: Allgemeine Hinweise
Inbetriebnahme 5.5.1 Allgemeine Hinweise Allgemeine Hinweise • Die Messbereiche beider Kanäle (Versorgungsspannung und Brückenspannung) sollten immer so weit wie möglich ausgenutzt werden, um eine hohe Messgenauigkeit zu erreichen. Empfohlen wird eine Versorgungsspannung von 12 V in Verbindung mit einer Wägezelle mit einer derart beschaffenen Empfindlichkeit (z. B.
Seite 125 Klemme noch zusätzlich mit geeignetem Schirmmaterial aufzulegen. ◦ Die minimal zulässige zugeordnete EtherCAT Zykluszeit für die EL3356 beträgt 100 µs. ◦ Sollen die EL3356-0010 und EL3356-0090 im Distributed Clocks-Betrieb genutzt werden, - ist DC zu aktivieren, - ist das Prozessdatum [} 155] Timestamp zu aktivieren.
Seite 126: Signalflussplan
Inbetriebnahme 5.5.2 Signalflussplan Abb. 146: Signalflussplan EL3356-0010 Die EL3356 bearbeitet die Daten in folgender Reihenfolge 1. Hardware-Tiefpass 10 kHz 2. 2-kanaliges simultanes Sampling in 10,5/105,5 kSps mit 64facher Überabtastung durch Delta-Sigma- (ΔΣ)-Wandler und interner Vorfilterung 3. Averager 4fach (deaktivierbar) 4. Software-Filter (deaktivierbar) 5. Gewichtsberechnung Messprinzip Delta-Sigma-(ΔΣ)-Wandler...
Seite 127 Inbetriebnahme • PDO Filter (gültig ab Firmware 05) Der Filter verhält sich wie die oben beschriebenen 50/60Hz FIR Filter. Jedoch lässt sich hier die Filterfrequenz in 0,1 Hz Schritten durch ein Ausgangsdatenobjekt einstellen. Der Filterfrequenzbereich reicht von 0,1 Hz bis 200 Hz und kann im laufenden Betrieb umparametriert werden.
Seite 128: Filter Und Zykluszeit
Inbetriebnahme Übersicht Wandlungszeiten Filter Set- Wert PDO Updatezeit Filtereigen- Grenzfrequenz Kommentar Anstiegszeit tings schaft (-3 dB) [Hz] EL3356 EL3356-0010, 10-90% [s] (typ.) EL3356-0090 (typ.) Filter de- - min. 10 ms Zyklussynchron, - aktiviert EL3356-0010: min. 100 µs EL3356-0090: min. 150 µs FIR 50 Hz min. 10 ms 312.5 µs...
Seite 129: Dynamisches Filter
Inbetriebnahme 5.5.5 Dynamisches Filter Das dynamische IIR-Filter schaltet in Abhängigkeit der Gewichtsänderung eigenständig die 8 verschiedenen IIR-Filter durch. Das Konzept: • Zielzustand ist immer der IIR8-Filter, also die größtmögliche Dämpfung und somit ein sehr beruhigter Messwert. • Bei schneller Änderungen der Eingangsgröße wird der Filter geöffnet also zum nächstniedrigeren Filter geschaltet (wenn noch möglich).
Seite 130: Gewichtsberechnung
Inbetriebnahme 5.5.6 Gewichtsberechnung Nach jeder Erfassung der Analogeingänge erfolgt die Berechnung des resultierenden Gewichts bzw. der resultierenden Kraft, welche sich aus dem Verhältnis des Messsignals zum Referenzsignal und aus mehreren Kalibrierungen zusammensetzt: = (U / U ) x A (1.0) Berechnung des Rohwertes in mV/V Diff = ( (Y ) / (C...
Seite 131: Wandlungsmodus
Signal angeschlossen. Dann bildet die EL3356 das Eingangssignal mit der entsprechenden Latenz zur Weiterverarbeitung ab, weshalb auch eine schnellere Abfrage der Abtasteinheit in kürzeren Abständen als die Latenzzeit (EL3356-0010 ermöglicht bis 100 µs und EL3356-0090 ermöglicht bis 150 µs) zur detailgetreuen Abbildung des analogen Eingangssignals sinnvoll ist.
Seite 132 Inbetriebnahme Abb. 151: zu den einzelnen Modi gehörige Einstellparameter im CoE Die EL3356 verfügt nur über Modus 0, die EL3356-0010 und EL3356-0090 über Modus 0 + 1. Moduswechsel (nur EL3356-0010, EL3356-0090) Insbesondere für dynamische Wägevorgänge kann es sinnvoll sein, während des Wägevorgangs die Messcharakteristik erheblich zu verändern.
Seite 133: Anwendungshinweise
Inbetriebnahme Anwendungshinweise 5.6.1 Symmetrisches Referenzpotenzial Die EL3356 misst die beiden Spannungen U und U unabhängig voneinander und ohne galvanischen supply bridge Bezug zu einer Versorgungsspannung. Die Messgenauigkeit weiter gesteigert werden, wenn ein Auseinanderdriften der internen Messkreise durch eine interne Kopplung verhindert wird. Dazu besitzt die EL3356 einen internen Schalter, der standardmäßig geschlossen ist und einen Potentialbezug zwischen interner Elektronik und dem Brückenpunkt herstellt.
Seite 134: Schwerkraftanpassung
Inbetriebnahme Abb. 154: Beispiel InputFreeze Erläuterung: Blau dargestellt ist die Gewichtskraft (A), rot (B) der Zustand der Variable InputFreeze die vom PLC-Program bedient wird und TRUE/FALSE sein kann. Die ersten beiden Stöße (C) führen zu großen Spitzenausschlägen im Signal. Danach wird im PLC-Programm (siehe Beispielprogramm [} 183]) folgendes aktiviert: •...
Seite 135: Ruheerkennung
Lebensmitteln sind im zentraleuropäischen Raum "geeichte" Waagen vorgeschrieben. Dadurch wird in besondere Weise die Richtigkeit der Abwiegemengen sichergestellt. Die Beckhoff Klemmen EL/KL335x sind als Einzelgeräte nicht eichfähig. Sie können aber als Teilelemente in Applikationen integriert werden, welche dann durch entsprechende Maßnahmen seitens des Integrators mit den nötigen Eigenschaften für Eichfähigkeit ausgerüstet werden.
Seite 136: Kalibrierung Und Abgleich
Der Ablauf: 1. CoE-Reset mit Objekt 0x1011:01 durchführen siehe Wiederherstellen des Auslieferungszustandes [} 201] 2. Modus 0 über das Controllword aktivieren (nur EL3356-0010) 3. Scale factor (0x8000:27 [} 169]) = 1 setzen 4. Gravity of earth (0x8000:26) [} 169] setzen falls erforderlich (default: 9.806650) 5.
Seite 137 Inbetriebnahme 9. Nullabgleich: Waage nicht belasten Sobald der Messwert über mind. 10 Sekunden einen unveränderlichen Wert zeigt, das Kommando "0x0101" (257 ) auf CoE-Objekt 0xFB00:01 [} 171] ausführen. Durch dieses Kommando wird der aktuelle mV/V Wert (0x9000:11 [} 172]) in das "Zero balance" Ob- jekt eingetragen Kontrolle: CoEObjekt FB00:02 und FB00:03 muss nach Ausführung "0"...
Seite 138: Lokale Speicherung
Inbetriebnahme 5. Tara (0x8000:22 [} 169]) = 0 setzen 6. Nennlast des Sensors in 0x8000:24 [} 169] ("Nominal load") angeben 7. "Rated Output" (mV/V Wert 0x8000:23 [} 169]) aus dem Abgleichprotokoll übernehmen 8. "Zero Balance" (0x8000:25 [} 169]) aus dem Abgleichprotokoll übernehmen Kalibrierung Die Kalibrierung ist für die Genauigkeit des Systems von großer Bedeutung. Um diese zu steigern, sollten die Filter während der gesamten Kalibrierphase möglichst stark eingestellt sein.
Seite 139: Tarierung
Inbetriebnahme Selbstkalibrierung Die Selbstkalibrierung wird erstmalig direkt nach dem Aufstarten der Klemme durchgeführt. Zu die- sem Zeitpunkt muss die externe Referenzspannung bereits anliegen. Sollte die Referenzspannung erst später angelegt werden, muss die Selbstkalibrierung manuell angestoßen werden (Prozessda- ten Bit: "Start calibration"). Die Selbstkalibrierung muss nach jedem Aufstarten mindestens einmalig durchgeführt werden.
Seite 140: Übersicht Der Kommandos
Tarierung durchführen (Wert wird im EEprom der Klemme gespeichert) Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.
Seite 141: Messfehler/ Messabweichung
• Messbereich 4...20 mA: asymmetrisch unipolar, MBE = 20 mA, Messspanne = 16 mA • Messbereich -200...1370°C: asymmetrisch bipolar, MBE = 1370°C, Messspanne = 1570°C • Messbereich -10...+10 V: symmetrisch bipolar, MBE = 10 V, Messspanne = 20 V Dies gilt entsprechend für analoge Ausgangsklemmen/ -boxen (bzw. verwandten Beckhoff‑Produktgruppen). 5.8.2 Messfehler/ Messabweichung Der relative Messfehler (% vom MBE) bezieht sich auf den MBE und wird berechnet als Quotient aus der zahlenmäßig größten Abweichung vom wahren Wert ("Messfehler") in Bezug auf den MBE.
Seite 142 Inbetriebnahme Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.
Seite 143: Typisierung Singleended / Differentiell
5.8.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
Seite 144 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
Seite 145 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
Seite 146 Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 mA/>20 mA zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten:...
Seite 147 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 164: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 148: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)
Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.
Seite 149: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung
Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.
Seite 150: Signalverzögerung (Sprungantwort)
Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.
Seite 151: Signalverzögerung (Linear)
Inbetriebnahme Abb. 168: Diagramm Signalverzögerung (Sprungantwort) 2.2 Signalverzögerung (linear) Stichwort: Gruppenlaufzeit Beschreibt die Verzögerung eines frequenzkonstanten Signals Testsignal kann extern mit einem Frequenzgenerator erzeugt werden, z.B. als Sägezahn oder Sinus. Referenz wäre dann ein zeitgleiches Rechtecksignal. Die Signalverzögerung [ms, µs] ist dann der zeitliche Abstand zwischen dem eingespeisten elektrischen Signal einer bestimmten Amplitude und dem Moment wo der analoge Prozesswert denselben Wert erreicht.
Seite 152: Spannungsmessung
EL3356 und Sonderversionen Wenn nicht anders genannt, bezieht sich die Angabe "EL3356" immer auch auf die Sonderversio- nen wie z. B. EL3356-0010. Die EL3356 bietet prinzipiell eine 2-kanalige Spannungsmessung auf einer Klemme mit 2 sehr unterschiedlichen Messbereichen von ±25 mV und ±12 V Nennspannung. Durch die beiden gleichzeitig gemessenen Spannungen kann die Belastung des einen angeschlossenen DMS berechnet werden, die EL3356 führt diese Berechnung bereits in der Klemme aus und stellt somit eine 1-kanalige Klemme im Sinne...
Seite 153: Distributed Clocks-Betrieb (El3356-0010, El3356-0090)
Abb. Abb. 170: EL3356 Spannungsmessung - symmetrisches Referenzpotenzial 5.10 Distributed Clocks-Betrieb (EL3356-0010, EL3356-0090) Im Distributed Clocks-Betrieb (DC-Betrieb) wird zu jedem Messwert der genaue Zeitstempel aufgenommen und als zyklisches Prozessdatum an die Steuerung übertragen. Dazu ist • DC zu aktivieren Dazu ist im Reiter "DC"...
Seite 154 Wandlungsrate: • EL3356: 10,5 kSps • EL3356-0010, EL3356-0090: 10,5 oder 105,5 kSps Die minimale zulässige EtherCAT Zykluszeit beträgt mit und ohne DC-Betrieb für die EL3356-0010 100 µs und für die EL3356-0090: 150 µs. Zeitstempel Zum Zeitpunkt wann der eigentliche Zeitstempel gewonnen wird, siehe die Hinweise zur Latenz [} 131].
Seite 155: Prozessdaten
Über die Auswahl der Prozessdaten (PDO) wird die Grundbetriebsart der Klemme EL3356 bestimmt. EL3356 und Sonderversionen • EL3356, EL3356-0010 und EL3356-0090 verfügen über dieselben Prozessdatenobjekte außer: ð EL3356: keine Modus-Umschaltung im ControlWord ð EL3356-0090: Bei Aktivierung des TwinSAFE SC Slots muss der Messwert als INT32 (Index 0x1A01) gewählt werden s.
Seite 156 Prozessdaten hinterlegt. In der Prozessdatenübersicht können die vordefinierten Zusammenstellungen ausgewählt werden. Daher steht die Funktion nur zur Verfügung, wenn die ESI/XML-Dateien auf dem System hinterlegt sind (zum Download auf der Beckhoff Webseite). Folgende Kombinationen sind möglich (siehe auch Abb. EL3356 Prozessdatenauswahl im TwinCAT Systemmanager, E): Version: 3.9...
Seite 157: Default Prozessabbild
• 2x AnalogIn (Standard): 2-kanalige Spannungsmessung, 32-Bit Integer-Spannungswert mit Zusatzinformationen (Underrange, Overrange, Error, TxPDO Toggle) • 2x AnalogIn (Compact): 2-kanalige Spannungsmessung, nur 32-Bit Integer-Spannungswert 5.11.2 Default Prozessabbild Das Default-Prozessabbild ist Standard (INT32). Abb. 174: Default-Prozessabbild EL3356-0010 Hinweis EL3356: ohne Umschaltung SampleMode im Ctrl-Word EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 158: Varianten Predefined Pdo
Das Format entspricht dem REAL aus der IEC 61131-3, die wiederum beim REAL Format auf die IEC 559 verweist. Dort ist eine REAL Zahl (einfache Genauigkeit) wie folgt definiert (siehe dazu auch Beckhoff InfoSys: TwinCAT PLC Con- trol: Standard Data Types). Diese 32-Bit-Variable kann nach IEC 61131 direkt mit einer FLOAT-Variable der PLC ver- linkt werden.siehe "Bit - Bedeutung der Variable Value (REAL) [} 158]"...
Seite 159 IEC 559 verweist. Dort ist eine REAL Zahl (einfache Genauigkeit) wie folgt definiert (siehe dazu auch Beckhoff InfoSys: TwinCAT PLC Control: Standard Data Types). Diese 32- Bit-Variable kann nach IEC61131 direkt mit einer FLOAT-Variable der PLC verlinkt werden siehe "Bit –...
Seite 160 Inbetriebnahme Abb. 176: EL3356 Prozessabbild bei Spannungsmessung Variable Bedeutung Underrange Messbereich unterschritten Overrange Messbereich überschritten Error Sammelanzeige der Fehler TxPdo Toggle toggelt 0->1->0 bei jedem aktualisierten Datensatz Value rechtsbündiger Spannungswert über den jeweiligen Messbereich (Wertebereich 0x80.00.00.00 ... 0 ... 0x7F.FF.FF.FF) Kanal 1: Versorgungsspannung Kanal 2: Brückenspannung Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 161: Distributed Clocks
Sync die Klemme Ihre Prozessdaten ermittelt. Weitere Informationen dazu siehe die EtherCAT Systembeschreibung. Da die EL3356-0010 und die EL3356-0090 nicht DC-getriggert arbeiten sondern selbst den Timestamp ermitteln, sind diese Werte bei diesen Klemmen ohne Bedeutung.
Seite 162: Sync Manager
Index 0x7000:02 [} 172] - Disable calibration bridge) Index 0x7000:03 [} 172] - Input freeze Index 0x7000:04 [} 172] - Sample Mode (nur EL3356-0010 und EL3356-0090) Index 0x7000:05 [} 172] - Tara 0x1601 RMB Filter frequency Index 0x7000:11 [} 172] - Filter frequency (gültig ab Firmware 05) Version: 3.9...
Seite 163: Twinsafe Sc
Inbetriebnahme 5.12 TwinSAFE SC 5.12.1 TwinSAFE SC - Funktionsprinzip Mithilfe der TwinSAFE-SC-Technologie (TwinSAFE Single Channel) ist es möglich, in beliebigen Netzwerken bzw. Feldbussen Standardsignale für sicherheitstechnische Aufgaben nutzbar zu machen. Dazu werden EtherCAT-I/Os aus dem Bereich Analog-Eingang, Winkel-/Wegmessung oder Kommunikation (4…20 mA, Inkremental-Encoder, IO-Link usw.) um die TwinSAFE-SC-Funktion erweitert.
Seite 164 Inbetriebnahme Abb. 179: Prozessdaten TwinSAFE SC Komponente, Beispiel EL5021-0090 Durch Hinzufügen eines Alias Devices in dem Safety-Projekt und Auswahl von TSC (TwinSAFE Single Channel) wird eine TwinSAFE-SC-Verbindung hinzugefügt. Abb. 180: Hinzufügen einer TwinSAFE-SC-Verbindung Nach Öffnen des Alias Devices durch Doppelklick kann durch Auswahl des Link Buttons neben Physical Device: die Verknüpfung zu einer TwinSAFE-SC-Klemme erstellt werden.
Seite 165 Inbetriebnahme Eintrag Mode Verwendete CRCs TwinSAFE SC CRC 1 master 0x17B0F TwinSAFE SC CRC 2 master 0x1571F TwinSAFE SC CRC 3 master 0x11F95 TwinSAFE SC CRC 4 master 0x153F1 TwinSAFE SC CRC 5 master 0x1F1D5 TwinSAFE SC CRC 6 master 0x1663B TwinSAFE SC CRC 7 master 0x1B8CD...
Seite 166 Inbetriebnahme Abb. 184: Auswahl der Prozessdaten Auf der TwinSAFE-SC-Slave-Seite muss die Safety-Adresse zusammen mit der CRC eingetragen werden. Dies geschieht über die CoE Objekte unterhalb von TSC Settings der entsprechenden TwinSAFE-SC- Komponente (hier bei der EL5021-0090 z.B. 0x8010:01 und 0x8010:02). Die hier eingestellte Adresse muss auch im Alias Device unter dem Reiter Linking als FSoE Adresse eingestellt werden.
Seite 167: El3356-0090 - Twinsafe Sc Prozessdaten
Inbetriebnahme Abb. 186: Eintragen der Safety-Adresse und der CRC TwinSAFE-SC-Verbindungen Werden mehrere TwinSAFE-SC-Verbindungen innerhalb einer Konfiguration verwendet, muss für jede TwinSAFE-SC-Verbindung eine unterschiedliche CRC ausgewählt werden. 5.13 EL3356-0090 - TwinSAFE SC Prozessdaten Die EL3356-0090 überträgt folgende Prozessdaten an die TwinSAFE Logik: Index (hex) Name Type...
Seite 168: El3356, El3356-00X0 - Objektbeschreibung Und Parametrierung
Inbetriebnahme 5.14 EL3356, EL3356-00x0 - Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff-Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 108] (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw.
Seite 169: Konfigurationsdaten
Filtereinstellungen sind aktiv. 8000:03 Mode0 enable avera- Hardware Mittelwertfilter aktivieren BOOLEAN 0x01 (1 8000:04 Mode1 enable avera- BOOLEAN 0x01 (1 ger (Nur EL3356-0010, EL3356-0090) 8000:05 Symmetric reference BOOLEAN 0x01 (1 Symmetrische Messung [} 133] einschalten potential 8000:11 Mode0 filter settings...
Seite 170 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:31 Calibration interval Kalibrierintervall für die automatische Kalibrierung der UINT16 0x0708 (1800 Klemme. Die Einheit ist 100 ms. Der kleinstmögliche Wert ist 5. (500 ms) Ein Wert von 0 schaltet die automatische Selbstkalibrierung aus. Dies ist auch über das Prozessdaten-Bit "Disable cali- bration"...
Seite 171: Kommando-Objekt
6000:12 Messwert als Real REAL32 0x00000000 Value (Real) [} 158] 6000:13 Timestamp des aktuellen Messwertes. (Nur UINT64 Timestamp [} 161] EL3356-0010 und EL3356-0090 im DC-Betrieb) Index 6010, 6020 AI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 AI Inputs Max. Subindex...
Seite 172: Ausgangsdaten
Filter [} 126] Wertebereich: 1 ... 2000 (entspricht 0,1 ... 200 Hz) Bei einem Wert von 0 bzw. größer 2000, verhält sich das Filter wie ein 50 Hz FIR Filter *) nur EL3356-0010 und EL3356-0090 5.14.6 Informations-/Diagnostikdaten Index 801E, 802E AI Internal data...
Seite 173: Hersteller-Konfigurationsdaten (Gerätespezifisch)
Inbetriebnahme 5.14.7 Hersteller-Konfigurationsdaten (gerätespezifisch) Index 801F, 802F AI Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 801F:0 AI Vendor data Max. Subindex UINT8 0x02 (2 801F:01 Calibration offset Offset (Herstellerabgleich) INT32 0x01E10000 (31522816 801F:02 Calibration gain Gain (Herstellerabgleich) INT16 0x4000 (16384 5.14.8...
Seite 174 OCTET- 0x0000:00, 3 STRING[10] 1600:07 Subindex 007 7. PDO Mapping entry (8 bits align) OCTET- 0x0000:00, 8 STRING[10] Index 1600 RMB RxPDO-Map Control (EL3356-0010, EL3356-0090) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 RMB RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO-Map control UINT8...
Seite 175 Inbetriebnahme Index 1802 RMB TxPDO-Par Value (Real) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1802:0 RMB TxPDO-Par Va- PDO Parameter TxPDO 3 UINT8 0x06 (6 lue (Real) 1802:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 01 1A 04 1A 05 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 STRING[10]...
Seite 176 UINT8 0x01 (1 mestamp 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x0000, entry 0x00) UINT64 0x0000:00, 64 Index 1A03 RMB TxPDO-Map Timestamp (EL3356-0010, EL3356-0090) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 RMB TxPDO-Map Ti- PDO Mapping Value Timestamp...
Seite 177 Inbetriebnahme Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch. 1 (EL3356, EL3356-0010) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 AI supply TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO Standard Ch. 1 UINT8 0x07 (7 Standard Ch. 1 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI supply In-...
Seite 178 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read UINT8 0x04 (4 (Inputs) Index 1C12 RxPDO assign (EL3356, EL3356-0010) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8...
Seite 179 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign (EL3356, EL3356-0010) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 (6656 rigen TxPDO Mapping Objekts)
Seite 180 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
Seite 181 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 EL3356, modules EL3356-0010: 0x0003 (3 EL3356-0090: 0x0004 (4 Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default...
Seite 182: El3356-0090 - Objekte Twinsafe Single Channel
Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Max. Subindex UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x00000172 (370 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x0000012C (300 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x0000012C (300 F010:04* SubIndex 004 Reserviert UINT32 0x000003B6...
Seite 183: Beispielprogramm
Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. Download https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el3356/Resources/zip/1942802187.zip In dem vorliegenden Beispielprogramm wird eine EL3356 von einem PLC-Programm angesprochen. In der https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el3356/Resources/zip/1942802187.zip befindet sich das PLC *.pro und der Systemmanager *.tsm. Über einfache Visualisierung kann die Klemme bedient werden, die Funktion InputFreeze ist beispielhaft ausprogrammiert.
Seite 184 Inbetriebnahme Abb. 187: Bedienung des Beispielprogramms Die Klemme EL3356 ist dabei wie folgt anzuschließen: Abb. 188: Anschluss des Lastsensors/Vollbrücke Es wird hier eine Netzteilklemme EL9510 zur Speisung des DMS mit 10V benutzt. Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 185 Inbetriebnahme Vorgehensweise zum Starten des Programms • Nach Klick auf den Download-Button speichern Sie das Zip-Archiv lokal auf ihrer Festplatte und entpacken die *.TSM (Konfigurationsdatei) und *.PRO (PLC-Programmdatei) in einem temporären Arbeitsordner. • Start der *.TSM-Datei und *.PRO Datei; der TwinCAT-System Manger und die TwinCAT PLC öffnen sich.
Seite 186 Inbetriebnahme Abb. 191: Aktivierung der Konfiguration Abb. 192: Konfigurationsaktivierung bestätigen • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus (Abb. Variablenzuordnung erzeugen + Neustart TwinCAT im RUN-Modus) Abb. 193: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 194: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Version: 3.9 EL3356-00x0...
Seite 187 Inbetriebnahme Abb. 195: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste "F5" Abb. 196: Programmstart bestätigen EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 188: Anhang
Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 189: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 190: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Anhang Vereinfachtes Update per Bundle-Firmware Bequemer ist der Update per sog. Bundle-Firmware: hier sind die Controller-Firmware und die ESI- Beschreibung in einer *.efw-Datei zusammengefasst, beim Update wird in der Klemme sowohl die Firmware, als auch die ESI verändert. Dazu ist erforderlich •...
Seite 191: Update Von Xml/Esi-Beschreibung
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 192 Anhang Abb. 200: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.
Seite 193: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Änderung wirksam wird. 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.
Seite 194: Coe-Online Und Offline-Coe
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 195 Anhang Abb. 204: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 196: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
Seite 197 Anhang Abb. 205: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 206: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 198 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 199 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL3356-00x0 Version: 3.9...
Seite 200: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 201: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 209: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 202: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
Seite 203 Abb. 21 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 22 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 23 Offline-Verzeichnis........................Abb. 24 Online-Verzeichnis ........................Abb. 25 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 26 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 27 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 28 Linksseitiger Powerkontakt ......................
Seite 204 Abbildungsverzeichnis Abb. 41 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....Abb. 42 Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2 ..................Abb. 43 Wähle Zielsystem ........................Abb. 44 PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems..Abb. 45 Auswahl "Gerät Suchen..." ......................Abb.
Seite 205 Abbildungsverzeichnis Abb. 87 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 2)................Abb. 88 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................Abb. 89 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... Abb. 90 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 91 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 92 Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) ................ Abb.
Seite 206 Abb. 143 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................120 Abb. 144 Max. Eingangsspannungen ......................124 Abb. 145 Parallelschaltung mit EL3356 ...................... 125 Abb. 146 Signalflussplan EL3356-0010 ...................... 126 Abb. 147 Notch-Kennlinie/Amplitudengang und Sprungantwort der FIR-Filter........... 127 Abb. 148 Sprungantwort und Bodediagramm der IIR-Filter ................ 127 Abb.
Seite 207 Abbildungsverzeichnis Abb. 176 EL3356 Prozessabbild bei Spannungsmessung ................. 160 Abb. 177 EL3356-0010, EL3356-0090 Aktivierung Timestamp 0x1A03 im DC Betrieb ......161 Abb. 178 Hinzufügen der TwinSAFE-SC-Prozessdaten unterhalb der Komponente z.B. EL5021-0090 ... 163 Abb. 179 Prozessdaten TwinSAFE SC Komponente, Beispiel EL5021-0090 ..........164 Abb.

Beckhoff EL3356-0010 Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort

2 Produktübersicht

3 Grundlagen der Kommunikation

4 Montage und Verdrahtung

5 Inbetriebnahme

6 Anhang

Abbildungsverzeichnis

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3356-0010

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3356-0010

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