Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung Seite 40

Beschreibung
(* Rotation um den in KbCs gesetzten Nullpunkt, *)
(* um Z-Achse mit Winkel der Drehachse des Tisches*)
IF pDynCs^.state_r.actual_state = UDINT#2 AND
pDynCs^.command_semaphor_rw = FALSE
THEN
pDynCs^.command_w.rotation[2]:= gpAx[6]^.lr_state.current_position_acs_r;
pDynCs^.command_semaphor_rw := TRUE;
END_IF;
Slave
...
N200 X1305.92 Y0
N210 M100
N230 G92 X1305.92
N240 Z90
; Roboter auf Drehachse positioniert um Sprünge
; zu verhindern
; Drehtisch (X1) wird unabhängig vom Roboter gedreht
N250 X0 Y0 X1[INDP_ASYN POS=-90 G01 F500 G90]
N260 Z80
N270 X-60
N280 X60
N290 X0
N300 Y-60
N310 Y60
N320 Z90
...
N480 #WAIT INDP ALL
; Roboter zum Drehtisch Mittelpunkt um Sprünge
; zu verhindern
N490 G01 X0 Y0
N500 M101
...
SDA
...
m_synch[100] MVS_SVS ( Activate dynamic CS)
m_synch[101] MVS_SVS ( Deactivate dynamic CS)
...
40 Version: 1.03 TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem