Abb. 9 Zwei Roboter Bearbeiten Ein Bewegtes Werkstück - Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung

Beschreibung
X | Y | Z | A | B | C
ROT_TRANS
Verschiebung / Drehung X | Y | Z | A | B | C
Die Angabe einer zusätzlichen Verschiebung / Drehung hat je nach Anwendungsfall eine unterschiedliche
Bedeutung:
Anwendung: Bewegtes Werkstück
Der statische Lageversatz des Slaves zum Master kann über diese Parameter angegeben werden. Im
nachfolgenden Beispiel wäre dies:
#TRACK CS [...X=400 Y=700 C= - 90...]
Abb. 9: Zwei Roboter bearbeiten ein bewegtes Werkstück
Anwendung: Schwankungen des Kinematikfußpunkts
Über die Parameter können zusätzliche statische Verschiebungen / Drehungen (im Bild blau) zwischen dem
Angriffspunkt des Fehlers und dem kinematischen Fußpunkt angegeben werden.
#TRACK CS [...KIN_BASE ...X=200 ...]
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Zusätzliche statische Verschiebung / Drehung des Fehlereinkoppelpunkts
bezüglich des Kinematiknullpunkts (KIN_BASE=1).
Statischer Offset zwischen Master und Slave (KIN_BASE=0).
Die Angabe des Fehlers wird über eine Verschiebung und Drehung angegeben.
Hierbei werden zunächst die Verschiebung und danach die Drehung gemessen.
Wird die Verschiebung im bereits gedrehten Koordinatensystem gemessen, so
kann dies durch folgende Einstellung angegeben werden.
Version: 1.03 TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem