Berücksichtigung Der Masterposition Im Slave - Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung

2.3.1.1 Berücksichtigung der Masterposition im Slave
Verrechnung der aktuellen Masterposition beim Einschalten
Die aktuelle Position des Masters kann beim Tracking im Slave mit berücksichtigt werden. Beim Aktivieren
des Nachführens kann angegeben werden, ob die aktuelle Masterposition an die Dekodierung des
Slavekanals übertragen wird (Option SET_ZERO). Ist dies angewählt, so werden die Masterpositionen in
kanalspezifischen Variablen abgelegt. Dies kann nur im Stillstand des Slavekanals, d.h. nicht fliegend,
erfolgen.
V.G.TRACK_CS.X/Y/Z/A/B/C
Die Verrechnung der Masterposition im Slave kann dann über verschiedene NC-Befehle (#TRACK CS ABS,
G92, #CS, etc.) individuell erfolgen.
2.3.1.1.1 Implizites achsspezifisches Verrechnen
#TRACK CS ABS
Der Nullpunkt des nachführenden Kanals wird in das Zentrum des dynamischen Koordinatensystems gelegt.
D.h. wird im nachführenden Kanal anschließend X0 Y0 Z0 programmiert, so führt dieser Kanal eine
Bewegung in das Zentrum des dynamischen Koordinatensystems aus.
Liegt der Slave nicht im TCP des Masters, so wird ein Positionsversatz bei einer Drehung des Mas-
ters nicht berücksichtigt.
Implizites achsspezifisches Verrechnen
%TrackCS
N6000 #TRACK CS ON[ ID=2 SET_ZERO FILTER=1000 ]
N7000 #TRACK CS ABS ;Implizites Verrechnen
;Aequivalentes explizites Verrechnen über G92
N7010 G92 X=V.G.TRACK_CS.X Y=V.G.TRACK_CS.Y \
Z=V.G.TRACK_CS.Z A=V.G.TRACK_CS.A \
B=V.G.TRACK_CS.B C=V.G.TRACK_CS.C
N8000 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 ;Bewege Slave in Masterzentrum
...
M30
2.3.1.1.2 Explizites Verrechnen
V.G.TRACK_CS.X, etc.
Über diese kanalspezifischen Variablen kann die aktuelle Masterposition verrechnet werden. Wird diese
Position z.B. über eine Verschiebung als 0 definiert, so befindet sich der Nullpunkt des nachführenden
Kanals im Zentrum des dynamischen Koordinatensystems. Es werden die Position und die Orientierung
berücksichtigt. D.h. wird nachfolgend der Master gedreht, so folgt der Slave der Drehung um den TCP des
Masters.
Explizites Verrechnen
%TrackCS
N6000 #TRACK CS ON[ ID=2 SET_ZERO FILTER=1000 ]
;YawPitchRole : negative B-Achse
TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem
Version: 1.03
Beschreibung
23