Schalten Über Sps-Befehl; Abb. 11 Dynamisches Koordinatensystem Über Plc - Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung

2.3.2 Schalten über SPS-Befehl
Neben dem Steuern des nachführenden Slaves über einen NC-Befehl kann dies äquivalent auch über eine
Vorgabe durch die SPS erfolgen.
%master
N10 X100 Z20
N20 #CHANNEL
INTERFACE ON
[DYN_CS]
...
M30
master
channel
1
statische
kartesische
Transformation
kinematische
Transformation
Physikalische Achsen
Abb. 11: Dynamisches Koordinatensystem über PLC
PLC Schaltoptionen (vgl. #TRACK CS ON/OFF)
ON / OFF
Gewünschte Filterzeit
Bezug auf kinematischen Fußpunkt
Rotationsreihenfolge
weitere Optionen
Versatzmasse
Relative ab Ein-/Ausschalten.
Ein Warten vor dem Weiterfahren, bis das Folgen des Slaves vollständig aktiv oder beendet ist,
kann durch die SPS explizit gesteuert werden. D.h. die SPS gibt z.B. nach dem Ein-/Aus-Schalten
die Vorschubfreigabe im Masterkanal erst, nachdem der Status = INACTIVE / ACTIVE ist.
TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem
%tracking
N10 X1 A10
N20 #TRACK CS
...
M30
tracking
channel
statische
kartesische
Transformation
channel
dynamische
kartesische
Kanal-
interface
Transformation
schnittstelle
dynamic
CS
dynamisches
kinematische
CS
Transformation
Physikalische Achsen
Version: 1.03
ON [ CH=1 ]
#TRACK
Kanal-
schnittstelle
dynamisches
CS
Übersetzung X/Y/Z
Rotation A/B/C
(s. FILTER...)
(s. ...KIN_BASE...)
(s....ROT_TRANS...)
(s. ...OPTION...)
(s. ...X/YZ... A/B/C...)
(s. ...RELATIVE...)
Beschreibung
HLI
enable
ON/OFF
PLC
25