Implementierung Über Plc - Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung

SPS
PROGRAM DynCsPLC_Activate
VAR
pDynCs : POINTER TO MC_CONTROL_DYN_CS_UNIT;
END_VAR
(*DynCS freischalten*)
pDynCs := ADR(gpCh[0]^.channel_mc_control.dyn_cs);
pDynCs[0]^.enable_w := TRUE;
IF pDynCs^.state_r.actual_state = UDINT#2 AND pDynCs^.command_semaphor_rw = FALSE
THEN
pDynCs^.command_w.rotation[2]:=
-pAx[6]^.lr_state.current_position_acs_r;
pDynCs^.command_semaphor_rw := TRUE;
END_IF;
2.4.4.2 Implementierung über PLC
In der SPS wird das Dynamische Koordinatensystem (DK) aktiviert, sobald transition_w.command := 1
gesetzt ist. Dabei wechselt der Zustand des DK von 0 nach 1 und dann 2 (s. Abb. „Zustand des
dynamischen Koordinatensystems" in Kapitel „PLC als Master [} 14]"). Entsprechend müssen die
gewünschten Parameter davor gesetzt sein.
Um das DK zu aktivieren wird hier eine M-Funktion (M100) verwendet werden, da eine Aktivierung über
#TRACK CS ON das DK ein zweites Mal aktiviert und zu abnormalem Verhalten führen kann.
SPS
PROGRAM DynCsPLC_M
VAR
Init : BOOL;
KbCs : HLI_COORDINATE_SYSTEM_INT;
pDynCs : POINTER TO MC_CONTROL_DYN_CS_UNIT;
END_VAR
...
IF NOT Init
THEN
pDynCs^.enable_w := TRUE;
(*Verschiebung zum Drehtischmittelpunkt*)
kb_cs.translation[0] := DINT#-13059200;
kb_cs.translation[1] := DINT#0;
kb_cs.translation[2] := DINT#800000;
kb_cs.rotation[0] := DINT#0;
kb_cs.rotation[1] := DINT#0;
kb_cs.rotation[2] := DINT#0;
(*Setzten der konfig. Parameter*)
pDynCs^.transition_w.f_kin_base := TRUE;
pDynCs^.transition_w.f_set_zero := FALSE;
pDynCs^.transition_w.f_rot_trans := FALSE;
pDynCs^.transition_w.filter_max_ticks := UDINT#0;
pDynCs^.transition_w.option := UDINT#1;
pDynCs^.transition_w.kinematic_base_cs := kb_cs;
pDynCs^.transition_w.f_wait := TRUE;
Init := TRUE;
END_IF;
(* Wurde mit M100 das DK aktiviert*)
(*IF M100.ACTIVE THEN *)
pDynCs^.transition_w.command := DINT#1;
(*M100.ACTIVE := FALSE Trigger zurücksetzen *)
(* END_IF *)
(* Wurde mit M101 das DK deaktiviert*)
(*IF M101.ACTIVE THEN *)
pDynCs^.transition_w.command := DINT#-1;
(*M101.ACTIVE := FALSE Trigger zurücksetzen *)
(* END_IF *)
TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem
HINWEIS
Version: 1.03
Beschreibung
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