Abb. 8 Verschiebungen Des Dynamischen Koordinatensystems - Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung

OPTION<expr>
KIN_BASE
P
error
kinematische
Basis
Abb. 8: Verschiebungen des Dynamischen Koordinatensystems
FILTER<expr>
WAIT
TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem
Optionen, wie nachgeführt werden soll:
0 (default): es werden Translation und Rotation berücksichtigt.
1: es wird nur die Translation nachgeführt.
Es werden Schwankungen (im Bild rot) im kinematischen Fußpunkt kompensiert,
so dass der TCP des Slaves ortsfest gehalten wird. Hierbei wird zunächst die
fehlerhafte X/Y/Z-Verschiebung und danach die Drehung C-B-A des
kinematischen Fußpunktes angegeben.
P
P
Prog
Sind die Eingangsgrößen beim Ein-/Ausschalten der Funktion nicht 0, so würde
dies zu einem Positionssprung in der programmierten Bahnkontur führen. Um dies
zu verhindern, kann die angegebene Translation/Rotation über die angegebenen
Takte geglättet über einen Filter weich ein-/ausgekoppelt werden.
== 0, Filter ist aus.
> 1, Filter wird mit explizit angegebener Filterzeit eingeschaltet.
Ohne Angabe ist der Filter mit Defaultfilterzeit = 200 eingeschaltet.
Bei aktiver Filterung wird vor Ausführung der nächsten NC-Zeile gewartet, bis die
Kopplung komplett eingeschaltet ist. Ist dieser Modus nicht angegeben (Standard),
so wird fliegend eingekoppelt.
Version: 1.03
comp
P
Beschreibung
P
total,error
total
19