Abb. 17 Bearbeitung Zweier Slave-Roboter Auf Einem Durch Den Master-Roboter Bewegten Werkstück - Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung

Beschreibung
Abb. 17: Bearbeitung zweier Slave-Roboter auf einem durch den Master-Roboter bewegten Werkstück
Master = Kanal 1
%dynCS-Master
;...
N100 G01 X100 Y-45 Z45 A0 B0 C0 F5000
N200 G01 X0 Y-45 Z45 A0 B0 C0 F5000
N1000 #TRAFO[45]
N1010 X720 Y0 Z450 A0 B0 C45 F1500
N2000 #CHANNEL INTERFACE ON [DYN_CS]
;...
N2020 B0
...
N9000 #CHANNEL INTERFACE OFF [DYN_CS]
N9010 #TRAFO OFF
N9020 M30
Slave folgt dem bewegten Werkstück
%dynCS-Slave
;...
N3000 G01 X0 Y-45 Z45 A0 B0 C0 F5000 ;Slave ACS
N3010 #TRAFO [45]
N3020 X720 Y0 Z450 F5000 ;Slave MCS
;Slave-Versatz zum Master MCS
N3030 #CS ON [OFFS] [400,700,0,0,0,-90]
N3040 X620 Y0 Z450 A0 B15 C0 F5000 ; Bewege Slave im Master MCS
; Versatz wird übergeben SLAVE zu MASTER
N2010 #TRACK CS ON [ID=1 SET_ZERO X=400 Y=700 C=-90 FILTER=0 WAIT]
; Setze Slave-Nullpunkt im Masterzentrum
; YawPitchRole: Negative B-Achse
N2020 #CS ON [V.G.TRACK_CS.X, V.G.TRACK_CS.Y, V.G.TRACK_CS.Z,
V.G.TRACK_CS.A, -V.G.TRACK_CS.B, V.G.TRACK_CS.C]
; Bewege Slave in Masterzentrum
N2200 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 F500
;...
N2900 #TRACK CS OFF [FILTER=0]
36 Version: 1.03 TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem