Absolute Positionierung; Vorausetzung - Lenze L TF2P SpeedControlBase Referenzhandbuch

8 Beschreibung der Basisfunktionen
8.5

Absolute Positionierung

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8.5 Absolute Positionierung
[8-2] Beispiel: Absolute Positionierung einer linearen Achse
Pos. Beschreibung
A Negativer Hardware-Endschalter
B Last (z. B. Schlitten)
C Positiver Hardware-Endschalter
D Nullposition des Maßsystems
E Aktuelle Istposition
F Zu fahrende Strecke
G Zielposition (Eingang lrPos_Dist)
Bei der absoluten Positionierung wird die Zielposition im Eingang lrPos_Dist (G) als eindeutige ab-
solute Position, bezogen auf die Nullposition des Maßsystems (D), vorgegeben. Die zu fahrende
Wegstrecke (F) ergibt sich aus der Distanz zwischen der aktuellen Istposition (E) und der absoluten
Zielposition (G).

Vorausetzung

• Die Achse ist freigeben (xReadyForMotion = TRUE).
• Die Achse ist referenziert (xIsHomed = TRUE).
Ausführung
Mit einer
scCtrlBasicMotion.xMoveAbsExecute wird eine Fahrt auf die absolute Zielposition im Strukturein-
gang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist gestartet, gemäß der Parameter für das Bewegungsprofil (siehe
unten). Das Technologiemodul wechselt in den Zustand MOVEABS.
Zum Erreichen der Zielposition wird die Achse über den Parameter scPar.lrDec in den Stillstand ge-
führt. Die Achse kommt genau in der Zielposition zum Stillstand.
Nach dem Erreichen der Zielposition erfolgt ein Zustandswechsel zurück in den Zustand STANDBY
(scCtrlBasicMotion.xMoveAbsExecute = FALSE).
Während der Fahrt kann die absolute Zielposition im Struktureingang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist
geändert werden. Hierbei ist ein erneutes Auslösen des Execute-Eingangs für die Positionierung er-
forderlich.
Eine Positionierung kann
• unterbrochen werden mit xAbort, scCtrlBasicMotion.xHalt oder xQSPApplication.
• beendet werden mit scCtrlBasicMotion.xFinishPositioning.
geführt.
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steigenden Flanke
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(FALSETRUE) am Struktureingang