Deif AGC 200 Handbuch Seite 79

AGC 200 DRH 4189341022 DE
Die Einstellung Ti = 0 bedeutet I-Regler ausgeschaltet.
Die Integralzeit darf nicht zu klein eingestellt werden. Dies führt zu einer instabilen Regelung
wie ein zu großer Kp.
Differentialregler
Der Zweck des D-Reglers ist es, die Regelung zu stabilisieren. Es ist möglich einen höheren Kp (Verstär-
kung) und eine niedrigere Integralzeit Ti einzustellen. Dies macht die Gesamtregelung viel schneller.
In den meisten Fällen wird der D-Regler nicht benötigt; für eine sehr präzise Regelung, zum Beispiel stati-
sche Synchronisation, kann er sehr nützlich sein.
Formel für den D-Regler:
D = Reglerausgang
Kp = Verstärkung
de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell ist die Regelabweichung)
de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell ist die Regelabweichung)
Beispiel: Kp = 1
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 0.5
Deviation 1:
Deviation 2:
D output 1, Td=0,5 s:
D-Ausgang 2, Td=0.5 s:
D-Ausgang 2, Td=1 s:
DEIF A/S
de
D =Td ⋅ Kp ⋅
dt
D-regulator
1 1.5
Time [s]
Eine Abweichung mit Steigung 1
Eine Abweichung mit Steigung 2.5 (2.5-fach größer als Deviation 1)
Ausgang des D-Reglers mit Td=0,5s, die Abweichung entspricht Deviation 1.
Ausgang des D-Reglers mit Td=0.5 s und Abweichung 2.
Ausgang des D-Reglers mit Td=1 s, die Abweichung entspricht Deviation 2.
Deviation 2
D-output 2, Td=1s
Deviation 1
D-output 2, Td=0.5 s
D-output 1, Td=0.5 s
2 2.5
PID-Regler
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