Verwandte Anleitungen für Zimmer HRC-05-Serie
Inhaltszusammenfassung für Zimmer HRC-05-Serie
- Seite 1 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Serie HRC-05 2-Backen-Winkelgreifer DDOC00270 THE KNOW-HOW FACTORY www.zimmer-group.com...
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Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)
Korrekturwert Verfahrroutine Definierter Ablauf für das Bewegen der Greiferbacken Verfahrweg Weg, den die Greiferbacken zurücklegen Light-Emitting-Diode, Licht emittierende Diode, Leuchtdiode Mensch-Roboter-Kollaboration (Humen-Robotic-Collaboration) Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
8.3.7 Parameter „Diagnosis“ ....................................21 8.3.8 Parameter „ ActualPosition“ ...................................22 „Kaltstart“ ........................................22 Mindestverfahrweg ......................................22 „Easy Startup“ .........................................23 8.6.1 „Easy Startup“ HRC-05-Serie ..................................23 Greiferbewegung starten ....................................24 Mehrmaliges Verfahren in die gleiche Richtung ............................24 8.8.1 „Rezeptur speichern“ .....................................25 Rezepturbeispiele „Rezeptur laden“ ................................26 9. Bedienung ..................................27... - Seite 4 13. Transport/Lagerung/Konservierung ..........................30 14. Außerbetriebsetzung und Entsorgung ..........................30 15. RoHs-Erklärung (Falls erwünscht) ............................31 16. REACH-Erklärung (Falls erwünscht) ..........................31 17. Einbauerklärung ................................32 18. Konformitätserklärung ..............................33 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
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Seite 5: Mitgeltende Dokumente
3. Der Greifer darf nur gemäß seiner Bestimmung und seiner technischen Daten verwendet werden. Für eventuelle Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. 4. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH. -
Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Greifer ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Verände- rung und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter zu verwenden. Für eventuelle Schäden, bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. Ein Einsatz außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Verän- derungen dürfen nicht vorgenommen werden. -
Seite 7: Typenschild
► Die Seriennummer sollte dem Projekt zugeordnet sein. Ö Artikelnummer: Ö Seriennummer: INFORMATION: Die Seriennummer sollte im Schadens- bzw. Reklamationsfall angegeben werden. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Kriterien für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen Nachfolgend aufgeführte Kriterien begründen die Eignung des Automatisierungs-Zelle Koexistenz Greifers für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen:... -
Seite 8: Funktion
Greifbacken Elektrische Spezifikationen INFORMATION: Informationen zu den elektrischen Spezifikationen sind unserer Internetseite zu entnehmen. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 9: Led-Anzeige
Dauerlicht Der Greifer hat eine Störung Blinken Keine IO-Link-Verbindung verfügbar Dauerlicht Greifer befindet sich in undefinierter Position Blinken Aktuell nicht belegt Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 10: Abgesicherte Konfiguration
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05 Abgesicherte Konfiguration INFORMATION: Informationen zur abgesicherten Konfiguration sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Schutzklassen HINWEIS: Der Greifer erreicht die Schutzklasse IP40 in allen montierten Einbaulagen. Technische Daten INFORMATION: Informationen zu den Technischen Daten sind unserer Internetseite zu entnehmen. -
Seite 11: Montage Greifer Mit Zentraler Kabeldurchführung
Ö Ebenfalls ist auf den richtigen Sitz der Dichtung zu achten. ► Vier Gewindestifte wieder in die Bohrungen eindrehen und festziehen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 12: Montage Greifer Mit Seitlicher Kabeldurchführung
Ö Ebenfalls ist auf den richtigen Sitz der Dichtung zu achten. ► Vier Gewindestifte wieder in die Bohrungen eindrehen und festziehen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 13: Montage Energiezuführung
► Versorgungskabel am Greifer und der Steuerung anschließen. Ö Die passenden Versorgungskabel finden Sie auf unserer Internetseite. INFORMATION: Die von der Zimmer GmbH eingesetzten Kabel besitzen einen minimalen Biegeradius von 10 x Außen- durchmesser. Dieser Biegeradius darf nicht unterschritten werden! ►... -
Seite 14: Montage Pneumatik
Wärmeableitung Bei hohen Umgebungstemperaturen muss der Greifer auf wärmeableitenden Materialien montiert werden. Wird der Greifer dauerhaft unter sehr hohen Umgebungstemperaturen und mit schnellen Taktzyklen betrieben, kann sich die Lebensdauer möglicherweise reduzieren. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 15: Montage Zubehör
Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante passend ist. Informationen zum kompletten Zubehör sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. 8. Inbetriebnahme Inbetriebnahme IO-Link 8.1.1... -
Seite 16: Iodd Import
Anschließend kann das „ControlWord“ = 0 gesendet werden, was die Datenübertragung beendet. Mit dem „ControlWord“ = 0x00 und der entsprechenden Antwort des Greifers durch das „Statusbit“ 12 = FALSE schließt man die Datenübertragung automatisch ab. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 17: Parameter
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo“ die aktuelle Position als „TeachPosition“ gespeichert werden soll. INFORMATION: Diese funktioniert nur, wenn keine „0“ in der Werkstücknummer übergeben wird! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 18: Parameter „Devicemode
Mit einem Wert > 0 wird die entsprechende Werkstückrezeptur im Greifer geladen. Name „WorkpieceNo“ Datenformat UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 32 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 19: Parameter „Positiontolerance
Somit beginnt das „TeachPosition“-Fenster bei 13,50 mm und geht bis 16,50 mm. Name „PositionTolerance“ Datenformat UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 255 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 20: Parameter „Teachposition
► Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „BasePositi- on“ erfolgte. Bit 14: „ControlWord 0x200“ ► Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „WorkPositi- on“ erfolgte. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 21: Parameter „Diagnosis
Ö Siehe dazu Kapitel „Fehlerdiagnose“ Name „Diagnosis“ Datenformat UINT16 Berechtigung Lesen Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 65535 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ●... -
Seite 22: Parameter „ Actualposition
Dieser Mindestverfahrweg ist abhängig von: • Der gewünschten Greifkraft • Der Masse der Greifbacken Baugröße Mindestverfahrweg HRC-05-xxx 0,5 mm je Backe Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 23: Easy Startup
INFORMATION: Informationen zum „Handshake“ entnehmen Sie dem Kapitel 8.3. Ö Code-Beispiel „Handshake“ 8.6.1 „Easy Startup“ HRC-05-Serie Im nachfolgenden Beispielcode sieht man das erstmalige Initialisieren des Greifers und die Übertragung der Prozessparameter. (*Initialisierung des Greifers, Erster Fahrbefehl = EasyStartUp Example*) IF bStart = TRUE THEN iStep := 10;... -
Seite 24: Greiferbewegung Starten
=FALSE im ControlWord) *) ControlWord := 512; (*Erneutes Fahren Richtung WorkPosition*) iStep :=100; END_IF; 100: ; (*Mit Programm fortfahren*) END_CASE Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 25: Rezeptur Speichern
IF NOT StatusWord.12 THEN (*Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden dauern*) iStep := 0; (*Abspeicherung ist abgeschlossen?*) END_IF; END_CASE Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 26: Rezepturbeispiele „Rezeptur Laden
FALSE*) iStep := 0; (*Handshake ist abgeschlossen, die Parameter aus der dritten Rezeptur sind nun in die aktuellen Prozessparameter übernommen*) END_IF; END_CASE Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 27: Bedienung
Das Einstellen der Greifkraft bei der IO-Link Variante erfolgt komfortabel über die Steuerung.Greifkraftdiagramme INFORMATION: Informationen zu den Greifkraftdiagrammen sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 28: Fehlerdiagnose
• Falscher Wert im Parameter 0x306 ist nicht plausibel. „DeviceMode“ • Werkstück außen greifen = 60 • Werkstück innen greifen = 70 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... - Seite 29 • Störung des integrierten Positi- Fehler des Positionssensors ► Gewährleistung des nötigen 0x404 onssensors Abstands zwischen Sensor und ferromagnetischen Materi- alien ► Zimmer-Kunden-Service ► Systemfehler • Interner Systemfehler ► Zimmer-Kunden-Service 0x406 ► Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 ...
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Seite 30: Wartung
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschädigungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kundenservice durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden. -
Seite 31: Rohs-Erklärung (Falls Erwünscht)
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05 15. RoHs-Erklärung (Falls erwünscht) Im Sinne der EU-Richtlinie 2011/65/EU Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH, 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehende beschriebene unvollständige Maschine... -
Seite 32: Einbauerklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05 17. Einbauerklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH, 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ... -
Seite 33: Konformitätserklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05 18. Konformitätserklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH, 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ... - Seite 34 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●...
- Seite 35 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●...
- Seite 36 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●...