Devicemode" 16 - Zimmer HRC01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.6.3

„DeviceMode" 16

WARNUNG:
Verletzungsgefahr durch erhöhte Kraft des Greifers beim „Homing"
Mit dem neuen „DeviceMode" ist die „Homing-Kraft" sehr hoch.
► Es ist sicher zu stellen, dass in der Maschine bzw. Anlage, in die der Greifer eingebaut wird, ein
externer Anschlag eingebaut ist.
► Ein höherer Verschleiß ist die Folge, wenn der interne Endanschlag des Greifer verwendet wird.
Es ist sicherzustellen, dass vor dem Senden des „Homing-Befehls" die „DriveVelocity" auf einen niedrigen Wert
eingestellt ist.
Ö Empfehlung: „DriveVelocity" =
Ö Wird eine höhere Kraft für das „Homing" benötigt, ist der Wert zu erhöhen.
Die folgenden Arbeitsschritte sind zu beachten:
► Weisen Sie dem Parameter „DeviceMode" = 3 zu und übertragen Sie diesen Wert mit dem „Cont-
rolWord" = 1 auf den Greifer.
Ö Der Motor ist eingeschaltet.
► Übertragen Sie jetzt die folgenden Werte.
„DeviceMode"
„WorkpieceNo."
„PositionTolerance"
„DriveVelocity"
„BasePosition"
„WorkPosition"
► Übertragen Sie die Parameter mit einem „Handshake" auf den Greifer.
Ö „ControlWord" = 1
Ö Der Parameter „BasePosition" darf nicht kleiner als 75 sein.
► Die Greiferbacken fahren nach innen, bis sie auf die mechanischen Endanschläge treffen. Nach
dem Erreichen der mechanischen Endanschläge übernimmt der Greifer den Wert der „BasePositi-
on" für seine neue „ActualPositon".
Beispielshaft wäre das die neue „ActualPosition" =
Ö Nach dem „Homing" ist der Motor ausgeschaltet.
► Mit dem „DeviceMode" = 3 und dem „Handshake" können Sie den Motor einschalten, zu Ihrem
Fahrprofil wechseln und starten.
Der Greifer antwortet mit  „DiagnoseWord" = 0x00  Der Greifer ist bereit.
WARNUNG:
Verklemmen und Beschädigen des Greifers
Da die „ActualPosition" in diesem „DeviceMode" ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position
des internen Endanschlags.
Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein
Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann.
32
Zimmer GmbH
Parameter
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
● ●
Greifer, elektrisch, Serie HRC01
10
Value
16
0
50
10
100
4000
100
Ö siehe Tabelle.
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
● ●
Unit
0,01 mm
%
0,01 mm
0,01 mm
www.zimmer-group.com
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