Zimmer HRC01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung
Parallelgreifer
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Andere Handbücher für HRC01 Serie:
- Montage- und betriebsanleitung (52 Seiten) ,
- Montage- und betriebsanleitung (44 Seiten)
Verwandte Anleitungen für Zimmer HRC01 Serie
Inhaltszusammenfassung für Zimmer HRC01 Serie
- Seite 1 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Serie HRC01 Greifer, elektrisch DDOC00271 THE KNOW-HOW FACTORY www.zimmer-group.com...
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Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)
Korrekturwert Verfahrroutine Definierter Ablauf für das Bewegen der Greiferbacken Verfahrweg Weg, den die Greiferbacken zurücklegen Light-Emitting-Diode, Licht emittierende Diode, Leuchtdiode Mensch-Roboter-Kollaboration (Humen-Robotic-Collaboration) Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
8.3.9 Parameter „TeachPosition“ ....................................27 8.3.10 Parameter „WorkPosition“ ....................................27 8.3.11 Parameter „StatusWord“ ....................................28 8.3.12 Parameter „Diagnosis“ ....................................29 8.3.13 Parameter „ActualPosition“ ....................................29 „Kaltstart“ ........................................30 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... - Seite 4 12. Fehlerdiagnose ..................................40 13. Wartung ....................................42 14. Zubehör/Lieferumfang ..............................42 15. Transport/Lagerung/Konservierung ..........................42 16. Außerbetriebsetzung und Entsorgung ..........................42 17. Einbauerklärung ................................43 18. Konformitätserklärung ..............................44 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
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Seite 5: Mitgeltende Dokumente
3. Der Greifer darf nur gemäß seiner Bestimmung und seiner technischen Daten verwendet werden. Für eventuelle Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. 4. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH. -
Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Greifer ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Verände- rung und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter zu verwenden. Für eventuelle Schäden, bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. Ein Einsatz außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Verän- derungen dürfen nicht vorgenommen werden. -
Seite 7: Typenschild
► Die Seriennummer sollte dem Projekt zugeordnet sein. Ö Artikelnummer: Ö Seriennummer: INFORMATION: Die Seriennummer sollte im Schadens- bzw. Reklamationsfall angegeben werden. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Kriterien für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen Nachfolgend aufgeführte Kriterien begründen die Eignung des Automatisierungs-Zelle Koexistenz Greifers für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen:... -
Seite 8: Funktion
Notentriegelung Technische Daten INFORMATION: Die Technischen Daten sind unserer Internetseite zu entnehmen. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 9: Led-Anzeige
Dauerlicht Der Greifer hat eine Störung Blinken Keine IO-Link-Verbindung verfügbar Dauerlicht Greifer befindet sich in undefinierter Position Blinken Aktuell nicht belegt Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 10: Abgesicherte Konfiguration
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: Greifer, elektrisch, Serie HRC01 Abgesicherte Konfiguration INFORMATION: Informationen zur abgesicherten Konfiguration sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Schutzklassen HINWEIS: Der Greifer erreicht die Schutzklasse IP40 in allen montierten Einbaulagen. Technische Daten INFORMATION: Informationen zu den Technischen Daten sind unserer Internetseite zu entnehmen. -
Seite 11: Montage Der Greifer Hrc-01 Mit Externer Kabeldurchführung
► Greifer mit den zwei Montageschrauben an der Anschlussplatte fixieren und montieren. ► Gehäuseoberteil und Gehäuseunterteil mit den vier Montageschrauben montieren. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 12: Montage Greifer Hrc-01 Mit Interner Kabeldurchführung
► Die drei Gewindestifte wieder eindrehen und festziehen. Ö Bei der Montage müssen die Kabel für IO-Link und die Sicherheitsfunktion STO mittig durch die Anschlussplatten in den Roboter geführt werden. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 13: Montage Der Greifbacken
► Greifbacken mittels der Zentrierhülsen auf den Greiferbacken positionieren. ► Greifbacken mit den drei Montageschrauben an den Greiferbacken befestigen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 14: Funktion Der Sicherheitsbacken
Die Elemente der Sicherheitsbacken bestimmen wesentlich die Sicherheitsfunktion und sind daher versiegelt. Die Einstellungen dürfen nicht verändert werden. Die Bewegung der Sicherheitsbacken darf nicht durch andere Maschinenteile behindert werden! ► Verletzungsgefahr ► Funktionsstörung Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 15: Montage Versorgungsleitung „Io-Link
Status übermittelt bekommt und eventuell im Greifer befindliches Greifgut nicht ausgeworfen wird. VORSICHT: Beim „Kaltstart“ muss programmtechnisch sichergestellt werden, dass der Greifer keine gefahrbringen- den Bewegungen ausführen kann. ► Unfallgefahr durch Erschrecken Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 16: Statistische Aufladung
Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante passend ist. Informationen zum kompletten Zubehör sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 ... -
Seite 17: Inbetriebnahme
UINT 16 Eingabe Steuerung Greifer Ausgabe Name Datentyp StatusWord UINT 16 Diagnosis UINT 16 ActualPosition UINT 16 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●... -
Seite 18: Iodd Import
Anschließend kann das „ControlWord“ = 0 gesendet werden, was die Datenübertragung beendet. Mit dem „ControlWord“ = 0x00 und der entsprechenden Antwort des Greifers durch das „Statusbit“ 12 = FALSE schließt man die Datenübertragung automatisch ab. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 19: Parameter
► Somit ist ein wiederholtes Fahren auf eine Position möglich. ► Beim Umschalten der Werkstückrezeptur ist dies sinnvoll. INFORMATION: Diese funktioniert nur, wenn keine „0“ in der Werkstücknummer übergeben wird! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 20: Fahrprofile
Fahre auf „WorkPosition“. Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. Der Greifer 0x200 darf nie verklemmt sein, d.h. weder am Endanschlag stehen noch ein Werk- stück gegriffen haben. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... - Seite 21 „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Fahre Richtung „WorkPosition“, bis diese oder das Werkstück erreicht ist 0x200 Fahre Richtung „BasePosition“, zum Öffnen des Greifers 0x100 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
- Seite 22 Ausrasten der Sicherheitsbacken, je nach Applikation, sehr wahrscheinlich. Die Einstellung „GripForce“ = 10 eignet sich optional für den ersten Greifversuch. Durch die Variation der Greifkraft, finden Sie für Ihre Applikation so die beste Greifkraft! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ...
- Seite 23 Fahre mit v =„DriveVelocity“ bis „ShiftPosition“ und dann mit „GripForce“ 0x200 bis das Werkstück oder die „WorkPosition“ erreicht ist Fahre Richtung „BasePosition“, zum Öffnen des Greifers 0x100 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ...
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Seite 24: Parameter „Workpieceno
UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 32 Mit einem Wert > 0 wird die entsprechende Werkstückrezeptur im Greifer geladen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 25: Parameter „Positiontolerance
Ö Diese Funktion gilt nicht für die Baureihe GEH60xxIL-31-B. Name „GripForce“ Datenformat UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 1 ... 100 % Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 26: Parameter „Drivevelocity
Name „ShiftPosition“ Datenformat UINT16 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 27: Parameter „Teachposition
Name „WorkPosition“ Datenformat UINT16 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 28: Parameter „Statusword
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition“ steht. Bit 11: „UndefininedPosition“ ► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf keiner der Position „TeachPosition“, „WorkPosition“ oder „BasePosition“ steht. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 29: Parameter „Diagnosis
Ö Die Auflösung der Positionsmessung beträgt: 0,01 mm Ö Die Genauigkeit der Positionsmessung beträgt: 0,1 mm Verwendet man den Parameter „ActualPosition“ zu Erkennung des Werkstücks, so müssen bei der Inbe- triebnahme Schwankungen um den exakten Wert beachtet werden! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 30: Kaltstart
Der Greifer hat seine „Nullposition“ erreicht, wenn die Greiferbacken beim Referenzieren („Homing“ „DeviceMo- de“ 10) auf der abgebildeten Position stehen. Je nach Baugröße verfahren die Greiferbacken beim Referenzieren („Homing“) leicht über den Rand des Greifer- gehäuses hinaus. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 31: Devicemode" 10
Treffen die Greiferbacken auf einen Widerstand, bleiben sie an dieser Stelle stehen. Dabei wird der Parameter „ActualPosition“ auf den Maximalwert des Greifers referenziert. HINWEIS: Greiferbacken fahren bei diesem Parameter nach innen! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 32: Devicemode" 16
Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 33: Devicemode" 17
Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 34: Unterbrechung Der Spannungsversorgung
Sobald die Prozessparameter an den Greifer übertragen wurden, meldet dieser im „StatusWord“ das mit dem Bit „DataTransferOK“ zurück. Nun ist der Greifer betriebsbereit. INFORMATION: Informationen zur Datenübertragung und zu möglichen Positionen entnehmen Sie dem Kapitel „Status- Word“. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 35: Grundparameter „Quickstart
//Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE ControlWord:= 512; //Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200 oder 512(dez) = MoveToWork) iStep:= 80; END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 36: Greiferbewegung Starten
//Abfrage ob beide Richtungsmerker (Bit „ControlWord0x100“ UND „ControlWord0x200“ =FALSE im ControlWord) ControlWord := 256; //Erneutes Fahren Richtung BasePosition iStep := 50; END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 37: Rezepturbeispiele
IF NOT StatusWord.12 THEN //Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden dauern //Do other things... //Abspeicherung ist abgeschlossen END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 38: Bedienung
Schlüsselweite HRC-01 INFORMATION: Nach einer Notentriegelung muss nochmals eine Referenzfahrt „Homing“ ausgeführt werden. Sollten Sie noch Fragen zur Notentriegelung haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenser- vice. 10. Greifkraftdiagramme INFORMATION: Die Greifkraftdiagramme entnehmen Sie bitte dem Technischen Datenblatt auf unserer Internetseite www.zimmer-group.com... -
Seite 39: Tabelle Der Azyklischen Daten (Isdu)
UINT16 Lesen 0 ... max. Hub Prozessdaten Spiegelbild der 0x10A (266) WorkPosition UINT16 Lesen 0 ... max. Hub Prozessdaten Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ●... -
Seite 40: Fehlerdiagnose
► Im „ControlWord“ darf nur ein • Im „ControlWord“ wurden Bit gesetzt sein. 0x0300 „ControlWord“ nicht verfügbar mehrere Bits gesetzt. ► „ControlWord“ prüfen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... - Seite 41 Greifers. 0x0402 Verklemmung • Greiferbacken sind verspannt. ► Fehler muss quittiert werden. 0x0406 System/Interner Fehler • Interner Fehler ► - Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●...
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Seite 42: Wartung
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschädigungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kundenservice durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden. -
Seite 43: Einbauerklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: Greifer, elektrisch, Serie HRC01 17. Einbauerklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH, 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ... -
Seite 44: Konformitätserklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: Greifer, elektrisch, Serie HRC01 18. Konformitätserklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH, 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ...