Zimmer HRC01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 21

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
„ForceProfile"
0-Point BasePosition [1/100 mm]
In diesem Modus fährt der Greifer im „ForceProfile" auf das Werkstück.
Ö Mit dem Parameter „GripForce" wird die gewünschte Greifkraft eingestellt.
Ö Mit dem Parameter „TeachPosition" wird die Position des Werkstücks definiert.
Da typischerweise nur in eine Richtung gegriffen werden soll, werden die beiden Modi-Gruppen „60" und „70"
unterschieden.
Ö In der Fahrprofilgruppe „60", fährt der Greifer im „ForceProfile" mit dem „ControlWord"-Komman-
Ö Wird in der Modi-Gruppe „60" das „ControlWord"-Kommando „0x100" geschrieben, so fährt der
Ö In der Modi-Gruppe „70" ist er umgekehrt. Somit wird die Modi-Gruppe „60" für ein Außengreifen
Die beiden Modi-Gruppen „60" und „70" werden meistens für einen optimierten Greifzyklus von harten Werkstü-
cken genutzt, da hier der Schwerpunkt auf einer schnellen Bewegung des Greifers mit relativ kleinen Strömen
liegt. Wird der Greifer durch ein stark federndes Werkstück deutlich abgebremst, kann er nicht mehr die ge-
wünschte Greifkraft aufbauen.
Für elastische/federnde Werkstücke sollten daher die beiden Modi-Gruppen „65" und „75" genutzt werden. In
diesen Modi-Gruppen hat der Greifer eine relativ kleine Verfahrgeschwindigkeit, da der Großteil der Greifkraft
direkt über den Strom erzeugt wird.
Es ist so allerdings nicht mehr möglich, die volle Greifkraft zu erzeugen. Die in diesen Modi-Gruppen erzeugte
Greifkraft ist von der Elastizität des Werkstücks abhängig.
Gruppe „60" - typisch für ein Außengreifen
„DeviceMode"
60
60
61
61
Gruppe „65" - typisch für ein Außengreifen mit elastischen Werkstücken
„DeviceMode"
65
65
Zimmer GmbH
Greifer, elektrisch, Serie HRC01
GripForce [%]
do „0x200" von der „BasePosition" Richtung „WorkPosition" auf das Werkstück.
Greifer vom Werkstück weg, auf die „BasePosition" im „PositionProfile", ohne dass der Anwender
dies einstellen muss. Hierbei wird mit der im Parameter „DriveVelocity" eingestellten Geschwindig-
keit verfahren.
und die Modi-Gruppe „70" für ein Innengreifen genutzt.
Fahre Richtung „WorkPosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers.
Fahre Richtung „WorkPosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. In der „Of-
fen-Position" darf der Greifer nicht verklemmt sein, d.h. weder am Endan-
schlag stehen noch ein Werkstück gegriffen haben.
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers.
Fahre Richtung „WorkPosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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TeachPosition
PositionTolerance
Aktion
Aktion
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
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WorkPosition [1/100 mm]
„ControlWord"
0x200
0x100
0x200
0x100
„ControlWord"
0x200
0x100
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