Verwandte Anleitungen für Zimmer HRC-04 Serie
Inhaltszusammenfassung für Zimmer HRC-04 Serie
- Seite 1 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Serie HRC-04 Greifer, Hybrid DDOC00269 THE KNOW-HOW FACTORY www.zimmer-group.com...
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Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Parameter-Erklärung (Glossar) Parameter Erklärung Mit dem „ControlWord“ wird der Greifer angesteuert. ControlWord Das „ControlWord“ ist bitexclusiv, was bedeutet, dass maximal nur ein Bit im „Word“ aktiv sein darf. Der Wert „NULL“ ist ebenfalls zulässig. -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Sommaire 1. Mitgeltende Dokumente ..............................5 2. Sicherheitshinweise ................................5 3. Bestimmungsgemäße Verwendung ..........................6 4. Personenqualifikation .................................6 5. Produktbeschreibung .................................6 Einsatzmöglichkeiten ......................................6 Kräfte und Momente ......................................6 Typenschild ........................................7 Kriterien für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen ........................7 6. - Seite 4 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 9. Greifkraftdiagramme .................................28 10. Fehlerdiagnose ..................................29 11. Wartung ....................................31 12. Zubehör/Lieferumfang ..............................31 13. Transport/Lagerung/Konservierung ..........................31 14. Außerbetriebsetzung und Entsorgung ..........................31 15. RoHs-Erklärung .................................32 16. REACH-Erklärung ................................32 17. Einbauerklärung ................................33 18. Konformitätserklärung ..............................34 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 ...
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Seite 5: Mitgeltende Dokumente
3. Der Greifer darf nur gemäß seiner Bestimmung und seiner technischen Daten verwendet werden. Für eventuelle Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. 4. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH. -
Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Greifer ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Verände- rung und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter zu verwenden. Für eventuelle Schäden, bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. Ein Einsatz außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Verän- derungen dürfen nicht vorgenommen werden. -
Seite 7: Typenschild
► Die Seriennummer sollte dem Projekt zugeordnet sein. Ö Artikelnummer: Ö Seriennummer: INFORMATION: Die Seriennummer sollte im Schadens- bzw. Reklamationsfall angegeben werden. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Kriterien für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen Nachfolgend aufgeführte Kriterien begründen die Eignung des Automatisierungs-Zelle Koexistenz Greifers für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen:... -
Seite 8: Funktion
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 6. Funktion Die Greifbacken des Parallelgreifers sind auf zwei gegenüberliegenden Führungsschienen parallel zueinander angeord- net und gegeneinander verschiebbar. Die Kraft des Motors wird über ein Zahnradschneckengetriebe übertragen. Ein Ritzel und eine Zahnstange erzeugen die Bewegung der Greiferbacken und synchronisieren diese Bewegungen. -
Seite 9: Elektrische Spezifikationen
Energiezuführung (pneumatisch) Elektrische Spezifikationen INFORMATION: Informationen zu den elektrischen Spezifikationen sind unserer Internetseite zu entnehmen. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 10: Led-Anzeige
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie LED-Anzeige 6.2.1 LED-Anzeige „IO-Link“ Die Farben des LED-Rings spiegeln den Zustand des Greifers wieder. Der LED-Ring ermöglicht eine 360° Statusanzeige. Zustand Funktion Dauerlicht „TeachPosition“ Blinken Aktuell nicht belegt Dauerlicht „BasePosition“/“WorkPosition“ Blinken Aktuell nicht belegt Dauerlicht Der Greifer hat eine Störung... -
Seite 11: Abgesicherte Konfiguration
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Abgesicherte Konfiguration INFORMATION: Informationen zur abgesicherten Konfiguration sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Schutzklassen HINWEIS: Der Greifer erreicht die Schutzklasse IP40 in allen montierten Einbaulagen. Technische Daten INFORMATION: Informationen zu den Technischen Daten sind unserer Internetseite zu entnehmen. -
Seite 12: Montage
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 7. Montage Sicherheitshinweise HINWEIS: Vor Montage-, Installations- und Wartungsarbeiten ist die Energieversorgung der Elektronik auszuschal- ten. ► Beschädigung der Elektronik möglich. VORSICHT: Vor Montage-, Installations- und Wartungsarbeiten ist die Energieversorgung der Elektronik auszuschal- ten. -
Seite 13: Montage „Io-Link
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 7.2.2 Montage „IO-Link“ HRC-04-072809 HRC-04-072810 Greifer und der Roboter werden über einen Adapterflansch miteinander verbunden. Der Greifer muss nach den Vorgaben auf Ebenheit an einer entsprechenden Anschraubfläche montiert werden. Ö Durchmesser < 100 mm zulässige Unebenheit < 0,02 mm Ö... -
Seite 14: Montage „Io-Link" Mit Adapterplatte
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 7.2.3 Montage „IO-Link“ mit Adapterplatte HRC-04-080644 Greifer und der Roboter werden über einen Adapterplatte mitei- nander verbunden. Der Greifer muss nach den Vorgaben auf Ebenheit an einer entsprechenden Anschraubfläche montiert werden. Ö Durchmesser < 100 mm zulässige Unebenheit < 0,02 mm Ö... -
Seite 15: Montage Elektrik
► Versorgungskabel am Greifer und der Steuerung anschließen. Ö Die passenden Versorgungskabel finden Sie auf unserer Internetseite. INFORMATION: Die von der Zimmer GmbH eingesetzten Kabel besitzen einen minimalen Biegeradius von 10 x Außen- durchmesser. Dieser Biegeradius darf nicht unterschritten werden! ►... -
Seite 16: Montage Pneumatik
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 7.3.2 Montage Pneumatik ► Versorgungsleitung am Greifer und dem Sicherheitsventil anschließen. VORSICHT: Der Betriebsdruck darf den angegebene Wert nicht überschreiten! Den Betriebsdruck entnehmen Sie dem Technischen Datenblatt auf unserer Internetseite. Die Begrenzung des Betriebsdrucks muss durch ein Sicherheitsventil erfolgen. -
Seite 17: Montage Zubehör
Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante passend ist. Informationen zum kompletten Zubehör sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. 8. Inbetriebnahme Inbetriebnahme IO-Link 8.1.1... -
Seite 18: Iodd Import
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 8.1.2 IODD Import ► Importieren der IODD (Gerätebeschreibung) in die Steuerung. Ö Aufrufen unserer Internetseite Ö www.zimmer-group.com Ö Den gewünschte Greifer auswählen und über den „Download IODD“ Link das entsprechende „.zip File“ herunterladen. -
Seite 19: Parameter
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Parameter 8.3.1 Parameter „ControlWord“ HINWEIS: Im Parameter „ControlWord“ darf immer nur ein einzelnes Bit oder der Wert 0 gesetzt sein. Nur die in nachfolgender Tabelle gelisteten Werte sind gültig: Parameter Dezimalwert Hexadezimalwert Datatransfer... -
Seite 20: Parameter „Devicemode
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Bit 7: „Adjust“ ► Ist kein weiteres Bit im Steuerwort gesetzt, kann durch das „AdjustBit“ eine Neujustierung der Backenendlagen bewirkt werden. Bit 8: „MoveToBase“ ► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass er in Richtung „BasePosition“ fahren soll. -
Seite 21: Parameter „Positiontolerance
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 8.3.4 Parameter „PositionTolerance“ Dieser Parameter dient zum Einstellen der Positionstoleranz mit einer Auflösung von 0,01 mm. Somit kann mit dem Wertebereich von 0 ... 255 eine maximale Toleranz von 2,55 mm in beide Richtungen einge- stellt werden. -
Seite 22: Parameter „Statusword
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 8.3.6 Parameter „StatusWord“ Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 „Control- „Control- „DataTrans- „Undefined- „WorkPosi- „TeachPosi- „BasePosi- Byte 1 „Error“ Word“ Word“ ferOK“ Position“... -
Seite 23: Parameter „Diagnosis
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 8.3.7 Parameter „Diagnosis“ Der im Parameter „Diagnosis“ zurückgelieferte Wert entspricht dem Fehler-Code. Ö Siehe dazu Kapitel „Fehlerdiagnose“ Name „Diagnosis“ Datenformat UINT16 Berechtigung Lesen Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 65535 8.3.8 Parameter „ ActualPosition“... -
Seite 24: Easy Startup
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie „Easy Startup“ Ö Vom Einschalten des Greifers zur ersten Bewegung. Der Greifer ist gemäß seines Belegungsplans anzuschließen. Der Greifer meldet sofort nach dem Hochfahren des internen Controllers die Prozessdaten „StatusWord“, „Diag- nosis“ und „ActualPosition“. -
Seite 25: Greiferbewegung Starten
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Greiferbewegung starten Durch Senden des „ControlWord“ = 0x0100 oder „ControlWord“ = 0x0200 erhält der Greifer den Fahrbe- fehl. ► Fahrauftrag muss so lange anliegen, bis gewünschte Position erreicht ist. Erreicht der Greifer die entsprechende Position, wird dies im „StatusWord“ wie folgt dargestellt: ... -
Seite 26: Programmbeispiel: „Rezeptur Speichern
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 8.8.1 Programmbeispiel: „Rezeptur speichern“ Für das Speichern einer neuen Rezeptur wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt (*Werkstückrezepturen abspeichern in Structured Text (ST)*) IF bSave = TRUE THEN iStep := 10; END_IF CASE iStep OF DeviceMode := 100;... -
Seite 27: Programmbeispiel: „Rezeptur Laden
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Programmbeispiel: „Rezeptur laden“ Für das Laden einer neuen Rezeptur wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt. (*Werkstueckrezepturen laden in Structured Text (ST)*) IF bLoad = TRUE THEN iStep := 10; END_IF CASE iStep OF WorkpieceNo := 3;... -
Seite 28: Greifkraftdiagramme
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 9. Greifkraftdiagramme INFORMATION: Informationen zu den Greifkraftdiagrammen sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 29: Fehlerdiagnose
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 10. Fehlerdiagnose Fehlercode Fehler Mögliche Ursache Maßnahme Kein Fehler • Aktorversorgung nicht ange- schlossen Aktorversorgung ist nicht vorhan- 0x100 • Kabelbruch ► Prüfung der Aktorversorgung den oder zu gering. • Aktorversorgung nicht ausrei- chend •... - Seite 30 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Fehlercode Fehler Mögliche Ursache Maßnahme ► Bestätigen der neu übertrage- • Vom Master gesendete Prozess- nen Prozessdaten durch ein 0x309 „TeachPosition“ nicht übertragen daten wurden verändert „Handshake“ ControlWord = ► Bestätigen der neu übertrage- •...
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Seite 31: Wartung
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschädigungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kunden-Service durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden. -
Seite 32: Rohs-Erklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 15. RoHs-Erklärung Im Sinne der EU-Richtlinie 2011/65/EU Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehende beschriebene unvollständige Maschine... -
Seite 33: Einbauerklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 17. Einbauerklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ... -
Seite 34: Konformitätserklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie 18. Konformitätserklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ... - Seite 35 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●...
- Seite 36 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, hybrid, HRC-04 Serie Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●...