Fahrprofile - Zimmer HRC01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Bit 3: „Teach"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo" die
aktuelle Position als „TeachPosition" gespeichert werden soll.
Bit 8: „MoveToBase"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass er in Richtung „BasePosition" fahren soll.
Bit 9: „MoveToWork"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass er in Richtung „WorkPosition" fahren soll.
INFORMATION:
Die Fehlerliste entnehmen Sie bitte dem Kapitel „Fehlerdiagnose"!
8.3.2

Fahrprofile

„PositionProfile"
0-Point
Mit diesem Modus fährt der Greifer im „PositionProfile".
Die Verfahrgeschwindigkeit wird mit dem Parameter „DriveVelocity" eingestellt.
Die „TeachPosition" hat in diesem Modus keine Bedeutung, da immer die „BasePosition" oder die „Workpositi-
on" genau angefahren werden.
Fährt der Greifer in diesem Modus während der Bewegung auf ein Hindernis, so bleibt er stehen und meldet
einen Fehler.
Der Greifer kann wieder vom Hindernis in die Ausgangslage gefahren werden, wenn im „ControlWord" das Kom-
mando umgeschaltet wird.
In diesem Modus können keine definierten Greifkräfte erzeugt werden. Somit ist ein kraftschlüssiges Greifen mit
diesem Modus nicht zulässig.
„DeviceMode"
50
50
51
51
20
Zimmer GmbH
BasePosition [1/100 mm]
Fahre auf „BasePosition".
Fahre auf „WorkPosition".
Fahre auf „BasePosition".
Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. Der Greifer
darf nie verklemmt sein, d.h. weder am Endanschlag stehen noch ein Werk-
stück gegriffen haben.
Fahre auf „WorkPosition".
Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. Der Greifer
darf nie verklemmt sein, d.h. weder am Endanschlag stehen noch ein Werk-
stück gegriffen haben.
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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Greifer, elektrisch, Serie HRC01
DriveVelocity [%]
Aktion
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
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WorkPosition [1/100 mm]
„ControlWord"
0x100
0x200
0x100
0x200
www.zimmer-group.com
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