Zimmer HRC01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 23

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
„PrePosition-ForceProfile"
0-Point BasePosition
Dieser Modus ist eine Erweiterung des „ForceProfile", d. h. bis zur „ShiftPosition" erfolgt ein typisches schnelles
Vorpositionieren.
Ö An der „ShiftPosition" schaltet der Greifer, ohne den Motor zu stoppen, auf den „ForceProfile" um.
Ö Ebenso müssen die Parameter „DriveVelocity" und „GripForce" eingestellt werden.
Ö Die „TeachPosition" definiert auch hier die Position des Werkstücks mit einstellbarer Toleranz.
Wie auch im „ForceProfile" fährt der Greifer mit dem „PositionProfile" und der mit dem Parameter „DriveVelocity"
eingestellten Geschwindigkeit vom Werkstück weg.
Auch in diesem Modus wird die Fenstertoleranz in den jeweiligen Modi-Gruppen „80" und „90" bzw. „85" und
„95" genutzt. Bei den Modi-Gruppen „80" und „90" wird der Greifer nach Erreichen des Werkstücks den Motor
abstellen. D. h. die Greifkraft bleibt jetzt durch die Selbsthemmung erhalten.
In den Modi-Gruppen „85" und „95" versucht der Greifer ständig leicht nachzudrücken. D. h. der Greifer regelt
die Position nach, wenn das Werkstück z. B. verspannt war und sich löst.
Gruppe „80" - typisch für ein Außengreifen
„DeviceMode"
80
80
81
81
Gruppe „85" - typisch für ein Außengreifen mit Nachdrück-Strom
„DeviceMode"
85
85
Gruppe „89" - HRC-Modus (Nur für Greifer mit Sicherheitsbacke)
„DeviceMode"
89
89
Zimmer GmbH
Greifer, elektrisch, Serie HRC01
DriveVelocity
Somit muss für diesen Modus die „BasePosition", „ShiftPosition" und „WorkPosition" definiert
werden.
Fahre mit v =„DriveVelocity" bis „ShiftPosition" und dann mit „GripForce"
bis das Werkstück oder die „WorkPosition" erreicht ist
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers
Fahre mit v = „DriveVelocity" bis „ShiftPosition" und dann mit „GripForce"
bis das Werkstück oder die „WorkPosition" erreicht ist.
Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. In der „Of-
fen-Position" darf der Greifer nicht verklemmt sein, d.h. weder am Endan-
schlag stehen noch ein Werkstück gegriffen haben.
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers.
Fahre mit v =„DriveVelocity" bis „ShiftPosition" und dann mit „GripForce"
bis das Werkstück oder die „WorkPosition" erreicht ist.
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers.
Fahre mit v =„DriveVelocity" bis „ShiftPosition" und dann mit „GripForce"
bis das Werkstück oder die „WorkPosition" erreicht ist
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
● ●
GripForce
PositionTolerance
ShiftPosition
Aktion
Aktion
Aktion
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
● ●
TeachPosition
WorkPosition
„ControlWord"
0x200
0x100
0x200
0x100
„ControlWord"
0x100
0x200
„ControlWord"
0x200
0x100
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