Zimmer HRC-01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung
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Inhaltszusammenfassung für Zimmer HRC-01 Serie
- Seite 1 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Serie HRC-01/-02 Greifer, elektrisch DDOC00416 THE KNOW-HOW FACTORY www.zimmer-group.de...
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Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)
Endlagen der Greiferbacken zu definieren. Abkürzung für „Ground“-Masseanschluss Offset Korrekturwert Verfahrroutine Definierter Ablauf für das Bewegen der Greiferbacken Verfahrweg Weg, den die Greiferbacken zurücklegen Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Parameter „BasePosition“ ..................................29 9.2.9 Parameter „ShiftPosition“ ...................................30 9.2.10 Parameter „TeachPosition“ ..................................30 9.2.11 Parameter „WorkPosition“ ..................................30 9.2.12 Parameter „StatusWord“ ....................................31 9.2.13 Parameter „Diagnosis“ ....................................32 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... - Seite 4 16 Transport/Lagerung/Konservierung ..........................48 17 Außerbetriebsetzung/Entsorgung ............................. 49 18 RoHs-Erklärung ................................... 50 19 REACH-Erklärung ................................50 20 Einbauerklärung .................................. 51 21 Konformitätserklärung ................................ 52 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ...
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Seite 5: Mitgeltende Dokumente
In dieser Kategorie sind nützliche Tipps für einen effizienten Umgang mit dem Produkt enthalten. Deren Nichtbe- achtung führt zu keinen Schäden am Produkt. Diese Informationen enthalten keine gesundheits- und arbeits- schutzrelevanten Angaben. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 6: Sicherheithinweise
Stellen Sie sicher, dass die Energieversorgung getrennt ist, bevor Sie das Produkt montieren, umrüsten oder warten. Die Zimmer GmbH empfiehlt Wartungs-, Umbau- oder Anbauarbeiten nach Möglichkeit außerhalb des Gefahren- bereiches der Maschine zu erledigen. Stellen Sie sicher, dass bei der Inbetriebnahme oder auch beim Testen kein versehentliches Betätigen des Produktes erfolgen kann. -
Seite 7: Bestimmungsmäße Verwendung
Betreiben Sie das Produkt nur in einem technischen Zustand, der den garantierten Parametern und Einsatzbe- dingungen entspricht. Für eventuelle Schäden bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung haftet die Zimmer GmbH nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber. Das Produkt ist ausschließlich für den elektrischen Betrieb innerhalb der vereinbarten Parametergrenzen und Einsatzbedin- gungen mit 24 V DC konzipiert. -
Seite 8: Produktbeschreibung
5.2 Kräfte und Momente INFORMATION Informationen zu Kräften und Momenten sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. 5.3 Typenschild Am Gehäuse des Produktes ist ein Typenschild angebracht. XX-XXXXXX Auf dem Typenschild ist die Artikel- und Seriennummer abgebildet. -
Seite 9: Kriterien Für Den Einsatz In Kollaborierenden Applikationen
Der Greifer besitzt eine inhärent sichere Konstruktion sowie abgerundete Kanten und Eingriffszonen Gemeinsame Arbeitsräume Formen, durch die Quetsch- und Scherstellen vermieden werden. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 10: Funktion
Abb. 1: Greifer der Serie HRC-01 „oben“ Ansteuerung Adapterflansch Befestigung und Positionierung LED-Anzeige MRK-Gehäuse Notentriegelung Abb. 2: Greifer der Serie HRC-01 „Notentriegelung“ Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 11: Hrc-02
Notentriegelung Greifbacken Schmelzsicherung Befestigung MRK-Gehäuse Montageschrauben MRK-Gehäuse Abb. 3: Greifer der Serie HRC-02 „Molex-Stecker“ Abb. 2: Greifer der Serie HRC-02 „Notentriegelung“ Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 12: Elektrische Spezifikationen
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 Abb. 4: Greifer der Serie HRC-02 „Schmelzsicherung“ 6.3 Elektrische Spezifikationen INFORMATION Entnehmen Sie die elektrischen Spezifikationen bitte unserer Internetseite www.zimmer-group.com. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbediaengt. Bei Fragen wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenservice. Zimmer GmbH... -
Seite 13: Abgesicherte Konfiguration
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 6.4 Abgesicherte Konfiguration INFORMATION Informationen zur abgesicherten Konfiguration sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. 6.5 Schutzklasse HINWEIS Der Greifer erreicht die Schutzklasse IP40 in allen montierten Einbaulagen. 6.6 LED-Anzeige Die Farben des LED-Rings spiegeln den Zustand des Greifers wieder. -
Seite 14: Montage
• Festigkeitsklasse der Montageschrauben ≥ 8.8 (DIN EN ISO 4762) • Anzugsmomente der Montageschrauben beachten. Ö Die Zimmer GmbH empfiehlt die zulässige Belastbarkeit der benötigten Schraubverbindungen nach VDI 2230 zu überprüfen. • Genaue Montagepositionen sind dem Technischen Datenblatt auf unserer Internetseite zu entnehmen. -
Seite 15: Montage Des Produkts „Hrc-01" Und „Hrc-02
► Greifer wieder in den Adapterflansch schieben. ► Greifer mit den Gewindestiften am Adapterflansch montieren. Abb. 2: Greifer der Serie HRC-01 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 16: Montage Des Produkts „Adapterflansch
Anschlussplatte montieren. ► Greifer wieder in den Adapterflansch schieben. ► Greifer mit den Gewindestiften am Adapterflansch montieren. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com •... -
Seite 17: Montage Energiezuführung
Ö Die passenden Versorgungskabel finden Sie auf unserer Internetseite. INFORMATION Die von der Zimmer GmbH eingesetzten Kabel besitzen einen minimalen Biegeradius von 10 x Außendurch- messer. Dieser Biegeradius darf nicht unterschritten werden! Ö Alle IO-Link Kabel, die in den Greifern verbaut werden, besitzen einen Außendurchmesser von 5 mm und damit einen Biegeradius von 50 mm. -
Seite 18: Montage „Io-Link
Getriebes im Greifer sichergestellt. ► In der externen Programmierung muss sichergestellt werden, dass der Greifer bei Wiederkehr aller Signale seinen letzten Status übermittelt bekommt und eventuell im Greifer befindliches Greifgut nicht ausgeworfen wird. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 19: Montage „Molex-Stecker
Für die Inbetriebnahme bzw. Montage des Greifers sind folgende Schritte druchzuführen: ► Den Greifer mit der Spannungsversorgung verbinden. ► Die Spannungsversorgung sicherstellen. Ö Bei Port Class A zusätzliche Versorgung über Y-Kabel. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 20: Statische Aufladung
Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante passend ist. Informationen zum kompletten Zubehör sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2... -
Seite 21: Inbetriebnahme
Eingang Steuerung Greifer Ausgang Name Datentyp StatusWord UINT 16 Diagnosis UINT 16 ActualPosition UINT 16 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com • • • • •... -
Seite 22: Iodd Import
9.1.2 IODD Import ► Importieren der IODD (Gerätebeschreibung) in die Steuerung. Ö Aufrufen unserer Internetseite www.zimmer-group.com Ö Den gewünschten Greifer auswählen und über den „Download IODD“ Link das entsprechende „.zip File“ herunterladen. Ö Das „.zip File“ wird für das Importieren in der Steuerung benötigt. -
Seite 23: Parameter
► Beim Umschalten der Werkstückrezeptur ist dies sinnvoll. Bit 7: „Teach“ ► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo“ die aktuelle Position als „TeachPosition“ gespeichert werden soll. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 24: Parameter „Devicemode
Greifer-Reset Motor einschalten Motor ausschalten/Greifbewegung stoppen Starte „Homing“ (nur notwendig, wenn der Greifer ohne Spannungsversorgung bewegt wurde) Tippbetrieb (Jog) aktivieren 0x400/0x800 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 25: Fahrprofile
Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. Der Grei-fer darf nie 0x200 verklemmt sein, d. h. weder am Endanschlag stehen noch ein Werkstück gegriffen haben. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... - Seite 26 Aktion „ControlWord“ Fahre Richtung „WorkPosition“, bis diese oder das Werkstück erreicht ist. 0x100 Fahre Richtung „BasePosition“, zum Öffnen des Greifers. 0x200 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ...
- Seite 27 Fahre mit v =„DriveVelocity“ bis „ShiftPosition“ und dann mit „GripForce“ bis das 0x100 Werkstück oder die „BasePosition“ erreicht ist. Fahre Richtung „WorkPosition“, zum Öffnen des Greifers. 0x200 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
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Seite 28: Parameter „Workpieceno
Somit beginnt das „TeachPosition“-Fenster bei 13,50 mm und geht bis 16,50 mm. Name „PositionTolerance“ Datenformat UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 255 Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com • • •... -
Seite 29: Parameter „Gripforce
Name „BasePosition“ Datenformat UINT16 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com • •... -
Seite 30: Parameter „Shiftposition
Name „WorkPosition“ Datenformat UINT16 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com • •... -
Seite 31: Parameter „Statusword
Bit 9: „TeachPosition“ ► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „TeachPosition“ steht. Bit 10: „WorkPosition“ ► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition“ steht. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 32: Parameter „Diagnosis
Ö Die Genauigkeit der Positionsmessung beträgt: 0,1 mm Verwendet man den Parameter „ActualPosition“ zur Erkennung des Werkstücks, so müssen bei der Inbetriebnahme Schwankungen um den exakten Wert beachtet werden! Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 33: Kaltstart
Der Greifer benötigt einen gewissen „Mindestverfahrweg“, um auf die gewünschte Greifkraft zu beschleunigen. Dieser Mindestverfahrweg ist abhängig von: • Der gewünschten Greifkraft • Der Masse der Greifbacken Baugröße Mindestverfahrweg HRC-01 Serie 3 mm HRC-02 Serie 3 mm 9.5 Referenzierung durch „Homing“ HINWEIS Stellen Sie vor jedem „Homing-Befehl“... -
Seite 34: Devicemode" 10
Bei dem Parameter „DeviceMode“ 14 ist die Vorgehensweise identisch dem „DeviceMode“ 10. Ö Hier weißt man den „DeviceMode“ = 14 zu und überträgt diesen. HINWEIS Greiferbacken fahren bei diesem Parameter nach innen! Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 35: Devicemode" 16
Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 36: Devicemode" 17
Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 37: Unterbrechung Der Spannungsversorgung
Sobald die Prozessparameter an den Greifer übertragen wurden, meldet dieser im „StatusWord“ das mit dem Bit „DataTransferOK“ zurück. Nun ist der Greifer betriebsbereit. INFORMATION Informationen zur Datenübertragung und zu möglichen Positionen entnehmen Sie dem Kapitel „StatusWord“. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 38: Grundparameter „Quickstart
//Abfrage auf beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE ControlWord:= 512; //Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200 oder 512(dez) = MoveToWork) iStep:= 80; END_IF; Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 39: Greiferbewegung Starten
//Abfrage ob beide Richtungsmerker (Bit „ControlWord0x100“ UND „ControlWord0x200“ =FALSE im ControlWord) ControlWord := 256; //Erneutes Fahren Richtung BasePosition iStep := 50; END_IF; Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 40: Rezepturbeispiele
IF NOT StatusWord.12 THEN //Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden dauern //Do other things... //Abspeicherung ist abgeschlossen END_IF; Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 41: Rezeptur Laden
//Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE //Do other things... //Handshake ist abgeschlossen, die Parameter aus der dritten Rezeptur sind nun in die aktuellen Prozessparameter übernommen END_IF; Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 42: Bedienung
Bei Stromausfall bleiben die Positionen der Greiferbacken und die Greifkraft der Produkte HRC-01 und HRC-02 erhalten. INFORMATION Bei weiteren Fragen zur einstellbaren Greifkraft und Notentriegelung steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. 10.1 Notentriegelung Die Produkte der Serie HRC-01 und HRC-02 können im Bedarfsfall auch ohne Steuerung und Spannungsversorgung bewegt werden. -
Seite 43: Fehlerdiagnose
0x0301 Positionen nicht verfügbar ► Übernehmen der Prozessdaten • Geänderte Prozessdaten wurden durch einen „Handshake“. nicht übernommen. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... - Seite 44 Greifers. 0x0400 Schwergängigkeit • Greiferbacken sind verspannt. ► Fehler muss quittiert werden. 0x0401 Stromgrenze überschritten • - ► - Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com •...
- Seite 45 • Greiferbacken sind verspannt. ► Fehler muss quittiert werden. 0x0406 System/Interner Fehler • Interner Fehler ► - • Ein wichtiger Parameter im FRAM ► Zimmer-Kundenservice kontak- 0x040C FRAM R/W Fehler ist beschädigt. tieren. • Ein unwichtiger Parameter im ► Zimmer-Kundenservice kontak-...
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Seite 46: Tabelle Der Azyklischen Daten (Isdu)
Zugriff auf azyklische Daten nicht mit jeder Kombination von Steuerung und IOLink-Master besonders komfortabel, weshalb die HRC-01-Serie vollkommen ohne azyklische Daten genutzt werden kann, um dem Kunden eine möglichst einfache Ansteuerung des Greifers zu ermöglichen. Bei weitere Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Index Name... -
Seite 47: Wartung
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschä- digungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kundenservice durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden. -
Seite 48: Wechsel Der Schmelzsicherung
Bei der Verwendung von nicht durch die Zimmer GmbH vertriebenen oder autorisierten Zubehör, kann die Funktion des Greifers nicht gewährleistet werden. Das Zimmer GmbH Zubehör ist speziell auf die einzelnen Greifer zugeschnitten. Entsprechendes optionales und im Lieferumfang befindlichen Zubehör ist unter www.zimmer-group.com... -
Seite 49: Außerbetriebsetzung/Entsorgung
Greifer ist komplett von der Energieversorgung zu trennen. Der Greifer kann zerlegt und entsprechend der Materialgruppen fachgerecht entsorgt werden. Bei der Entsorgung sind die ortsgültigen Umwelt- und Entsor- gungsvorschriften zu beachten. Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 ... -
Seite 50: Rohs-Erklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 18 RoHs-Erklärung ...im Sinne der EU-Richtlinie 2011/65/EU Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 D-77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 info@zimmer-group.de www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehende beschriebene unvollständige Maschine... -
Seite 51: Einbauerklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 20 Einbauerklärung ...im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 D-77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 info@zimmer-group.de ... -
Seite 52: Konformitätserklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 21 Konformitätserklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 D-77866 Rheinau, Germany +49 7844 9138 0 info@zimmer-group.de www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehend beschriebenen Produkte...