Devicemode" 17 - Zimmer HRC01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.6.4

„DeviceMode" 17

WARNUNG:
Verletzungsgefahr durch erhöhte Kraft des Greifers beim „Homing"
Mit dem neuen „DeviceMode" ist die „Homing-Kraft" sehr hoch.
► Es ist sicher zu stellen, dass in der Maschine bzw. Anlage, in die der Greifer eingebaut wird, ein
► Ein höherer Verschleiß ist die Folge, wenn der interne Endanschlag des Greifer verwendet wird.
Es ist sicherzustellen, dass vor dem Senden des „Homing-Befehls" die „DriveVelocity" auf einen niedrigen Wert
eingestellt ist.
Ö Empfehlung: „DriveVelocity" =
Ö Wird eine höhere Kraft für das „Homing" benötigt, ist der Wert zu erhöhen.
Die folgenden Arbeitsschritte sind zu beachten:
► Weisen Sie dem Parameter „DeviceMode" = 3 zu und übertragen Sie diesen Wert mit dem „Cont-
Ö Der Motor ist eingeschaltet.
► Übertragen Sie jetzt die folgenden Werte.
► Übertragen Sie die Parameter mit einem „Handshake" auf den Greifer.
Ö „ControlWord" = 1
Ö Der Parameter „WorkPosition" darf nicht größer als der maximale Hub (+75) des Greifers sein.
► Die Greiferbacken fahren nach innen, bis sie auf die mechanischen Endanschläge treffen. Nach
Beispielshaft wäre das die neue „ActualPosition" =
Ö Nach dem „Homing" ist der Motor ausgeschaltet.
► Mit dem „DeviceMode" = 3 und dem „Handshake" können Sie den Motor einschalten, zu Ihrem
Der Greifer antwortet mit  „DiagnoseWord" = 0x00  Der Greifer ist bereit.
WARNUNG:
Verklemmen und Beschädigen des Greifers
Da die „ActualPosition" in diesem „DeviceMode" ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position
des internen Endanschlags.
Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein
Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann.
Zimmer GmbH
Greifer, elektrisch, Serie HRC01
externer Anschlag eingebaut ist.
rolWord" = 1 auf den Greifer.
Parameter
„DeviceMode"
„WorkpieceNo."
„PositionTolerance"
„DriveVelocity"
„BasePosition"
„WorkPosition"
dem Erreichen der mechanischen Endanschläge übernimmt der Greifer den Wert der „WorkPositi-
on" für seine neue „ActualPositon".
Fahrprofil wechseln und starten.
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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10
Value
17
0
50
10
100
4000
4000
Ö siehe Tabelle.
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
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Unit
0,01 mm
%
0,01 mm
0,01 mm
www.zimmer-group.com
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33