Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 37

Funktionsweisen
Im Fall Heartbeat-Consumer muss im Antrieb Node-ID und Zykluszeit des Master-
Heartbeats als Consumer-Heartbeat programmiert werden. Der Master muss dann zyklisch
dieses Heartbeat senden.
Hinweis: Die zweite Variante erfordert weniger Buslast, da für alle Antriebe nur ein
unbestätigtes Master-Heartbeat gesendet werden muss (nur eine Nachricht für
alle Consumer).
Referenzfahrten
Das Positioniersystem PSD4xx ist mit absolutem Messsystem ausgestattet, deshalb entfällt
eine Referenzfahrt beim Einschalten des Antriebs. Sollte in bestimmten Fällen dennoch eine
Referenzfahrt auf einen harten Block gewünscht sein (z.B. einmalig bei der Installation des
Antriebs an einer Maschine), sollte der Ablauf wie folgt sein:
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Vor dem Beauftragen der Referenzfahrt sind folgende Einstellungen
vorzunehmen:
- max. Fahrstrom (SDO #2014) und maximaler Losfahrstrom (SDO
#2018) auf maximal 10% des Nennstrom setzen
- Haltestrom (SDO #202B) und max. Haltestrom bei Fahrtende (SDO
#2042) auf 0 setzen
- Drehzahlgrenze für Fahrtabbruch (SDO #201A) auf 60 setzen
- Zeit für Unterschreiten der Drehzahlgrenze für Fahrtabbruch (SDO
#201B) auf 100 setzen
(Die Zeit, während der der Antrieb versucht, den Block zu
überwinden, verkürzt sich: Mit den reduzierten Werten wird die
Positionierung abgebrochen, wenn die Drehzahl länger als 100ms
unter 60% der Solldrehzahl bleibt. Standard sind 200ms und 30%.)
- Die betr. Endbegrenzung (SDO #2016 oder #2017) so setzen, dass
der Block in jedem Fall deutlich innerhalb der Endbegrenzungen
liegt
(Sonst besteht die Gefahr, dass der Block innerhalb des
Positionierfensters liegt und somit nicht erkannt wird.)
- Ggf. die Solldrehzahl für Handbetrieb reduzieren (SDO #2013)
Nun die Referenzfahrt als Handfahrt starten (Bit 0 oder 1 im Steuerwort
setzen).
Warten, bis der Antrieb fährt (Bit 6 im Statuswort gesetzt)
Warten, bis der Antrieb steht und ein Positionierfehler aufgetreten ist (Bit
6 im Statuswort zurückgesetzt, Bit 10 gesetzt).
Mit denselben Einstellungen Handfahrt in entgegengesetzter Richtung
(ein Stück von der Blockstelle wegfahren, so dass sich der Antrieb frei
bewegen kann).
Nun erst die für den Normalbetrieb gewünschten Einstellungen der
obigen SDOs vornehmen.
12.12.19