Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 36

Bei einer Änderung des Referenzierungswerts werden automatisch der Sollwert, der Istwert,
das obere Mapping-Ende sowie der obere und untere Endschalter neu berechnet.
Hinweis: Die Wegnahme der Motor-Versorgungsspannung hat keinerlei Einfluss
auf das interne Messsystem.
Einstellen der Spindelsteigung
Über SDO #2010 (Zählerfaktor) und #2011 (Nennerfaktor) können beliebige
Spindelauflösungen abgebildet werden mittels der Istwertbewertungsfaktoren:
A
nzahl der Schritte
Standardmäßig sind beide Faktoren auf den Wert 400 eingestellt, so dass sich eine
Auflösung von 0,01 mm bei einer Spindelsteigung von 4 mm ergibt.
Über den Nennerfaktor lassen sich einfach Spindelsteigung und Auflösung einstellen.
Der Zählerfaktor wird hauptsächlich zum Einstellen „krummer" Auflösungen benutzt.
Beispiele:
Spindelsteigung
4 mm
1 mm
2 mm
Hinweis: Zähler- und Nennerfaktor dürfen Werte zwischen 1 und 10.000
annehmen.
Fahrtabbruch bei Ausfall des Masters
Wenn die Verbindung zum Master während einer Positionierung unterbrochen wird, kann
vom Master eine begonnene Fahrt nicht abgebrochen werden. Um in diesem Fall einen
automatischen Fahrtabbruch zu erzeugen gibt es zwei Möglichkeiten:
1. Node-Guarding oder
2. Heartbeat-Consumer
Node-Guarding
Im ersten Fall (Node-Guarding) müssen im Antrieb Guardzeit- und Lifetime-Factor
programmiert werden. Der Master muss dann zyklisch das Heartbeat des Antriebs als
Remote-Object senden.
Heartbeat-Consumer
7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 36
pro Umdrehung
Auflösung
1/100 mm
1/100 mm
1/10 mm
Nennerfakt

400 *
Zählerfakt
Zählerfaktor
400
400
400
Funktionsweisen
or
or
Nennerfaktor
400
100
20
12.12.19