Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 30

2. Neuer Positionswert kleiner als aktueller: Es wird 5/8 Umdrehungen weiter
zurückgefahren (2a) und die exakte Position in Vorwärtsfahrt angefahren (2b)
3. Neuer Positionswert nach Rückwärtsfahrt ohne Schleifenfahrt: die Position wird
auf alle Fälle mit einer Vorwärtsbewegung angefahren (3b), gegebenenfalls wird
dazu zunächst 5/8 Umdrehungen rückwärts gefahren (3a)
Nach Erreichen der Sollposition wird diese Position mit dem internen Absolutencoderstand
verglichen. Bei einer Abweichung wird das Status-Bit „Fehler" gesetzt.
Positionierfahrt ohne Schleifenfahrt
Der Modus „Positionieren ohne Schleifenfahrt" dient hauptsächlich zum Fahren kleiner
Wege für Feinkorrekturen. Jede Position wird dabei direkt angefahren.
Hinweis: Ein eventuelles Spiel in der angetriebenen Spindel wird dabei NICHT
eliminiert. Bei Varianten mit integriertem Getriebe wirkt sich in diesem Fall das
interne Getriebespiel des PSD4xxCA auf die Positioniergenauigkeit aus.
ACHTUNG
ACHTUNG
Handfahrt
Der Antrieb kann manuell betrieben werden (sog. „Handfahrt"). Dies dient einer
vereinfachten Inbetriebnahme.
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Fahrten, die gezielt eine Blockfahrt nach sich ziehen (z.B.
Referenzfahrten auf Block), dürfen nur mit einem reduzierten
Fahrstrom gestartet werden (max. Fahrstrom maximal 10% des
Nennstroms).
Ein untergetauchter Betrieb des PSDs ist nicht zulässig.
Funktionsweisen
12.12.19