Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 23

CANopen Beschreibung
PDO-Festlegung
1) Empfangs-PDO (aus Sicht des PSD4xx)
Adresse: 200h + CAN-Adresse (mögliche Werte: 201h...27Fh)
Belegung (nicht veränderbar):
Bit Byte
0-15 0,1
16-31 2,3
32-63 4-7
2) Sende-PDO (aus Sicht des PSD4xx)
Adresse: 180h + CAN-Adresse (mögliche Werte: 181h...1FFh)
Belegung (nicht veränderbar):
Bit Byte
0-15 0,1
16-31 2,3
32-63 4-7
Detaillierte Beschreibung der Status-Bits
Bit 0: Sollposition ist erreicht
wird gesetzt:
wird gelöscht:
7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 23
Bedeutung
Steuerwort
Unbenutzt
Sollwert
Bedeutung
Status
Aktuelle Drehzahl
Istwert
- nach erfolgreicher Ankunft an einer übertragenen Sollposition
- wenn nach der Einschaltschleifenfahrt der Istwert dem zuvor
übertragenen Sollwert entspricht
- nach Übertragen einer Sollposition, wenn die Differenz zum Istwert
größer als das Positionierfenster ist (SDO #2006)
- durch eine Handfahrt
- bei Übertragen eines ungültigen Sollwerts
- bei manuellem Verdrehen im Stillstand
entsprechende SDO-Satznummer
2024h
2001h
entsprechende SDO-Satznummer
2025h
2030h
2003h
12.12.19