Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 32

Neue Fahraufträge können danach ohne weitere Maßnahmen gesendet werden, d.h. die
Übertragung einer neuen Sollposition (Änderung des Wertes der Sollposition in den
Prozessdaten) startet eine neue Positionierung.
Ausnahme:
Eine Ausnahme besteht, wenn der Sollwert derselbe ist wie zuvor. In diesem Fall ist
zunächst die Freigabe wegzunehmen und dann wieder zu setzen (Bit 4 im Steuerwort). Der
Antrieb fährt dann beim Setzen des Freigabebits weiter.
ACHTUNG
Verhalten bei manuellem Verdrehen (Nachregelfunktion)
Wenn das PSD4xx im Stillstand nach einer korrekt beendeten Positionierfahrt entgegen der
Schleifenrichtung verdreht wird und das Freigabebit (Bit 4 im Steuerwort) sowie das
Nachregelbit (Bit 10) aktiviert sind, versucht das PSD4xx den zuvor gesendeten Sollwert
wieder anzufahren (Nachregeln).
Hinweis: Bei Verdrehen in Schleifenrichtung erfolgt kein Nachregeln, es wird nur
Bit 11 im Statuswort („Manuelles Verdrehen") gesetzt und Bit 0 („Sollposition ist
erreicht") zurückgesetzt. Wenn Bit 6 im Steuerwort („Fahrt ohne Schleife") gesetzt
ist regelt der Antrieb in beiden Richtungen nach.
Hinweis: Falls der Antrieb im Stillstand kontinuierlich seine Position verliert, startet
der Versuch, nachzuregeln genau dann, wenn die Istposition das
Positionierfenster gerade verlässt (vorausgesetzt, dass alle oben genannten
Bedingungen erfüllt sind). Zu diesem Zeitpunkt muss die Motorspannung im
zulässigen Bereich liegen (d.h. Bit 4 im Statuswort gesetzt).
Bei unzulässiger Motorspannung startet kein Nachregeln, stattdessen werden Bit
10 („Positionierfehler") und 13 („Motor-Spannung hatte gefehlt") aktiv.
Wenn die Motorspannung erst nach dem Verlassen des Positionierfensters wieder
in den zulässigen Bereich eintritt, startet kein erneuter Nachregelversuch. Dies
verhindert eine Situation, in der plötzlich ein Antrieb eine Bewegung startet, wenn
die Motorspannung eingeschaltet wird.
Wird eine laufende Positionierung oder Handfahrt durch einen Stoppbefehl abgebrochen
(Freigabebit im Steuerwort auf 0), so regelt der Antrieb erst wieder nach, wenn ein neuer
Fahraufrag gesendet und korrekt beendet wird.
7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 32
Fahrten, die gezielt eine Blockfahrt nach sich ziehen (z.B.
Referenzfahrten auf Block), dürfen nur mit einem reduzierten
Strom gestartet werden (max. Fahrstrom maximal 10% des
Nennstroms bzw. kleinstmöglicher Wert).
Funktionsweisen
12.12.19