Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung
Positioniersystem
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Andere Handbücher für PSD4 CANopen Serie:
- Busbeschreibung (52 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (24 Seiten) ,
- Montageanleitung (5 Seiten)
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Verwandte Anleitungen für Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie
Inhaltszusammenfassung für Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie
- Seite 1 Busbeschreibung Positioniersystem PSD4xx CANopen...
- Seite 2 Allgemein halstrup-walcher GmbH Stegener Straße 10 79199 Kirchzarten Tel. +49 (7661) 39 63-0 info@halstrup-walcher.de www.halstrup-walcher.de © 2019, Kl 7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE Das Urheberrecht an dieser Betriebsanleitung verbleibt beim Hersteller. Sie enthält technische Daten, Anweisungen und Zeichnungen zur Funktion und Handhabung des Geräts. Sie darf weder ganz noch in Teilen vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
- Seite 3 Allgemein Inhaltsverzeichnis 7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 12.12.19...
- Seite 4 Allgemein Allgemein Diese Busbeschreibung dient der Inbetriebnahme und zur Einbindung des Antriebs in ein Feldbussystem. Die technischen Daten zu den elektrischen Anschlüssen Ihres Antriebs entnehmen Sie bitte der Anschluss- und Steckerbeschreibung auf der Webseite: www.halstrup- walcher.de/technischedoku 7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 12.12.19...
- Seite 5 Inbetriebnahme Inbetriebnahme WARNUNG Verletzungsgefahr durch unsachgemäßen Gebrauch. Die Installation darf nur durch Fachpersonal erfolgen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch erhitzten Antrieb. Der Antrieb kann während des Betriebs stark erhitzen. Lassen Sie den Antrieb abkühlen, bevor Sie ihn berühren. WARNUNG Quetschgefahr durch rotative Bewegung. Greifen Sie nicht in den Arbeitsbereich des Antriebs, wenn er sich noch dreht.
- Seite 6 Inbetriebnahme Einstellen der Geräteadresse Sie können eine individuelle Geräteadresse über die Adressschalter vergeben. Hinweis: Wenn die Adressschalter auf 00 stehen, kann die Adresseinstellung über den CAN-Bus mit SDO #2026 erfolgen. Nach dem Entfernen des Verschlussstopfens gelangen Sie an die Bedien- und Statuselemente.
- Seite 7 Inbetriebnahme Einstellen der Baudrate Sie können die Baudrate über die Schiebeschalter S2–S4 (DIP Switch 2-4) einstellen. Nach dem Entfernen des Verschlussstopfens gelangen Sie an die Bedien- und Statuselemente. Zum Verstellen der Schalter benötigen Sie einen nicht-leitenden spitzen Gegenstand. Entnehmen Sie die Einstellung der gewünschten Baudrate der nachfolgenden Tabelle und stellen Sie die Schiebeschalter S2 bis S4 (DIP Switch 2–4) entsprechend ein: Tabelle: Baudrate: Bedeutung...
- Seite 8 Inbetriebnahme Hinweis: Wenn die Schiebeschalter S2-S4 auf OFF stehen, erfolgt die Einstellung der Baudrate über den Can-Bus mit SDO #2027. Hinweis: Wenn mindestens ein Schiebeschalter S2-S4 auf ON steht, kann die Baudrate nicht über den CAN-Bus verändert werden. CAN Abschluss-Widerstand Sie können über den Schiebeschalter S1 (DIP Switch 1) den CAN Abschluss-Widerstand (120 Ω) einstellen.
- Seite 9 Inbetriebnahme Gerät einschalten Zum Einschalten des PSD4xx montieren Sie das PSD entsprechend der Montageanleitung an der dafür vorgesehenen Position. Unter folgendem Link finden Sie Information zur Montage sowie Anschluss- und Steckerbelegung des Antriebs: www.halstrup- walcher.de/technischedoku Das PSD4xx muss geerdet werden, bevor die Versorgungsleitung angeschlossen wird. Das Erdungskabel muss dazu an der vorgesehenen Position am PSD4xx fixiert und auf Erdpotential (z.b.
- Seite 10 CANopen Beschreibung CANopen Beschreibung Bei der CAN-Bus-Schnittstelle wird das Protokoll CANOpen entsprechend CiA DS 301 Version 4.02 verwendet: ein Sende- und ein Empfangs-SDO pro Gerät ein asynchrones Sende- und Empfangs-PDO, standardmäßig aktiv ein Heartbeat-Objekt alle 500 ms Status LEDs grüne LED (gn) = RUN-LED gemäß CANopen: Einzelblinken: CAN Stopp Dauerblinken:...
- Seite 11 CANopen Beschreibung Tabelle der implementierten Objektverzeichnis-Einträge Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie- nung bereich chert ferung beim Lesen wird „0“ Gerätetyp 1000 zurückgesendet Fehler- 1001 Bit 0: allgemeiner Fehler 8 bit Register Bit 4: Kommunikationsfehler Fehler- 1003 Sub-Index 0: Anzahl der Indizes 8 bit Liste 32 bit...
- Seite 12 CANopen Beschreibung Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie- nung bereich chert ferung Identity 1018 Sub-Index 0: Anzahl der Indizes (= 8 bit 32 bit Sub 1: Vendor-ID (= 0x000002D8) Sub 2: Product code (= 32 bit 0x30313334) Sub 3: Revision number (= 0) 32 bit Sub 4: Serial number (= 0) 32 bit...
- Seite 13 CANopen Beschreibung Bezeich- Satz-Nr. Funktion Werte- gesi- Auslie- nung bereich chert ferung 2000: 10 frei verwendbare Register 16 bit 0...9 31 bit Sollwert 2001 anzufahrende Sollposition nein Wert in 1/100 mm (für Defaultwerte von Zähler, SDO #2010 und Nenner, SDO #2011) 31 bit Istwert 2003...
- Seite 14 CANopen Beschreibung Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie- nung bereich chert ferung 1…100 Istwert- 2010 Mit diesen Werten kann eine bewertung beliebige Anwenderauflösung auf Zähler den Antrieb abgebildet werden. 16 bit Bei ZähIerfaktor 400 steht im Nennerfaktor die Spindelsteigung / Istwert- 2011 1...100...
- Seite 15 CANopen Beschreibung Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie- nung bereich chert ferung Beschleu- 201C Wert in U/min pro Sek. siehe Tabelle Siehe nigung 16 bit Kapitel Verzöger- 201D Wert in U/min pro Sek. siehe Tabelle Siehe 16 bit Kapitel 0,025…10 Schleifen- 201F minimale Anzahl an Schritten,...
- Seite 16 CANopen Beschreibung Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie- nung bereich chert ferung Steuerwort 2024 Bit 0: Handfahrt zu größeren 16 bit nein Werten Bit 1: Handfahrt zu kleineren Werten Bit 2: Sollwert erteilen (Bei Übertragung der Sollwerte mit PDOs wird die Positionierung nur gestartet, wenn dieses Bit gesetzt ist.) Bit 4: Freigabe: Die Achse wird nur...
- Seite 17 CANopen Beschreibung Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie nung bereich chert ferung Baudrate 2027 0: 20 kBaud 4: 500 kBaud 0...6 1: 50 kBaud 5: 800 kBaud 16 bit 2: 125 kBaud 6: 1000 kBaud 3: 250 kBaud Wird der Baudratenschalter benutzt (d.h.
- Seite 18 CANopen Beschreibung U Motor 203B aktuelle Versorgungsspannung des 16 bit Motors in 0,1 V Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie nung bereich chert ferung UMot- 203C Spannungsgrenze für Bit 180...240 Grenze Motorspannung da in 0,1 V 16 bit UMot-Filter 203D Mittelwertzeit für UMot- 100...
- Seite 19 CANopen Beschreibung Bezeich- Satz- Funktion Werte- gesi- Auslie nung bereich chert ferung Schreiben einer „-5“: Aus- 204F -5…1 nein lieferungs- Setzt den Antrieb zurück (entspricht or 1 zustand dem Ein- und Ausschalten des ±15 bit Antriebs) Schreiben einer „-4“: Stellt den Auslieferungszustand aller Parameter her (CAN-Adresse SDO #2026 auf 1, Baudrate SDO #2027 auf 500 kBaud), ohne die...
- Seite 20 CANopen Beschreibung Schreiben einer „-1“: Aus- lieferungs- Stellt den Auslieferungszustand zustand aller Parameter her (ohne die CAN- Adresse und die Baudrate zu ändern), ohne die Parameter im EPROM zu speichern. Danach führt der Antrieb eine Einschaltschleifenfahrt durch und positioniert in Messbereichsmitte. Schreiben einer “1”: Speichert die Parameter im EEPROM...
- Seite 21 CANopen Beschreibung Tabelle der geräteabhängigen Min., Max. und Default-Werte Hinweis: Die Einstellung des Fahrstroms ist für die Nenndrehzahl der jeweiligen Gerätevariante optimiert. Je mehr die eingestellte Drehzahl von der Nenndrehzahl abweicht, desto größer ist die Abweichung der tatsächlichen Stromaufnahme des Motorstromkreises vom eingestellten Wert.
- Seite 22 CANopen Beschreibung Gerätetyp PSD426 / 436 PSD428 / 438 - 8H/14H - 8H/14H Name Wertebereich Auslieferung Oberes Mapping- 2028 Ende *) 256.000 196.683 Obere End- 2016 begrenzung *) 254.800 195.483 Untere End- 2017 begrenzung *) -254.800 -195.483 1…317 1…250 Solldrehzahl 2012 Positionierfahrt 1…317...
- Seite 23 CANopen Beschreibung PDO-Festlegung 1) Empfangs-PDO (aus Sicht des PSD4xx) Adresse: 200h + CAN-Adresse (mögliche Werte: 201h...27Fh) Belegung (nicht veränderbar): Byte Bedeutung entsprechende SDO-Satznummer 0-15 Steuerwort 2024h 16-31 Unbenutzt 32-63 Sollwert 2001h 2) Sende-PDO (aus Sicht des PSD4xx) Adresse: 180h + CAN-Adresse (mögliche Werte: 181h...1FFh) Belegung (nicht veränderbar): Byte Bedeutung...
- Seite 24 CANopen Beschreibung Bit 1: Reserviert Bit 2: Togglebit wird gesetzt: - wenn Bit 13 des Steuerwortes gesetzt ist wird gelöscht: - wenn Bit 13 gelöscht ist Bit 3: Reserviert Bit 4: Motor-Spannung vorhanden wird gesetzt: - wenn die Motor-Versorgungsspannung über der Umot-Grenze (SDO #203C) und unter 30V liegt wird gelöscht: - wenn die Motor-Versorgungsspannung unter der Umot-Grenze oder...
- Seite 25 CANopen Beschreibung Bit 8: Fahrt gegen Schleifenrichtung wird gesetzt: - bei Handfahrt gegen Positionierrichtung (eine anschließende Handfahrt in Positionierrichtung löscht dieses Bit nicht mehr) - während eines Positioniervorgangs gegen die Schleifenfahrtrichtung - nach dem Einschalten oder einem Reset (ein eventuell vorhandenes Spiel in einer angetriebenen Spindel ist noch nicht beseitigt) wird gelöscht: - nach erfolgreicher Ankunft an einer übertragenen Sollposition in...
- Seite 26 CANopen Beschreibung wird gelöscht: - durch Beauftragen eines Positionierauftrages - nach einer korrekt ausgeführten Einschaltschleifenfahrt Bit 12: Sollwert falsch wird gesetzt: - wenn ein übertragener Sollwert außerhalb der Endschaltergrenzen liegt, verursacht auch z.B. durch den akt. Wert des Referenzierungswerts (SDO #2004) - wenn ein übertragener Sollwert innerhalb der Endschaltergrenzen liegt, aber durch eine notwendige Schleifenfahrt der vorgegebene Bereich verlassen werden würde...
- Seite 27 CANopen Beschreibung wird gelöscht: - Sobald sich die Istposition wieder innerhalb der Bereichsgrenzen befindet (Ausnahme: Nach Beendigung einer manuellen Fahrt befindet sich der Antrieb noch innerhalb des Positionierfensters an der Bereichsgrenze und es wurde noch kein neuer Fahrbefehl erteilt.) 7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 27 12.12.19...
- Seite 28 CANopen Beschreibung Detaillierte Beschreibung der Steuer-Bits Bit 0: Handfahrt zu größeren Werten Bit 1: Handfahrt zu kleineren Werten Bit 2: Sollwert senden: Bei einer Sollwert-Übertragung mit Hilfe von PDOs wird die Positionierung nur gestartet, wenn dieses Bit gesetzt ist. Bit 3: Reserviert Bit 4: Freigabe: Fahrbefehle werden nur bei gesetztem Bit ausgeführt.
- Seite 29 Funktionsweisen Funktionsweisen Positionierfahrt starten Folgende Schritte starten eine Positionierfahrt ein: Ausgangssituation: Der Antrieb muss in den CANopen-Betriebsmodus versetzt werden, bevor er über PDOs gesteuert werden kann. Zielwert übertragen (PDO mit Steuerwort = 0014h und Zielwert oder Zielwert an SDO # 2001): Der Antrieb starte die Positionierfahrt ...
- Seite 30 Funktionsweisen Neuer Positionswert kleiner als aktueller: Es wird 5/8 Umdrehungen weiter zurückgefahren (2a) und die exakte Position in Vorwärtsfahrt angefahren (2b) Neuer Positionswert nach Rückwärtsfahrt ohne Schleifenfahrt: die Position wird auf alle Fälle mit einer Vorwärtsbewegung angefahren (3b), gegebenenfalls wird dazu zunächst 5/8 Umdrehungen rückwärts gefahren (3a) Nach Erreichen der Sollposition wird diese Position mit dem internen Absolutencoderstand verglichen.
- Seite 31 Funktionsweisen Handfahrt starten: Bei Übergabe des Steuerworts zur Handfahrt (Steuerwort = 0x11 bzw. 0x12) beginnt die Handfahrt. Handfahrt beenden: Durch die Übergabe eines entsprechenden Steuerworts wird die Handfahrt gestoppt. Möglich sind entweder die Wegnahme des Handfahrt-Kommandos ( Steuerwort = 0x10 oder das Zurücksetzen des Freigabebits (...
- Seite 32 Funktionsweisen Neue Fahraufträge können danach ohne weitere Maßnahmen gesendet werden, d.h. die Übertragung einer neuen Sollposition (Änderung des Wertes der Sollposition in den Prozessdaten) startet eine neue Positionierung. Ausnahme: Eine Ausnahme besteht, wenn der Sollwert derselbe ist wie zuvor. In diesem Fall ist zunächst die Freigabe wegzunehmen und dann wieder zu setzen (Bit 4 im Steuerwort).
- Seite 33 Funktionsweisen Durch Wegnahme des Freigabebits und/oder der Nachregelfunktion kann das Nachregeln gänzlich unterbunden werden. Berechnung der physikalischen Absolut-Position Der Stellantrieb PSD4xx besitzt ein absolutes Messsystem mit einem Messbereich von 4026 Umdrehungen. Dabei kann frei festgelegt werden in welche Drehrichtung welcher Teil dieser 4026 Umdrehungen verfahren werden soll.
- Seite 34 Funktionsweisen Umdr. frei gewählt werden. Beispiele: a) Nach der Montage ist die angezeigte Position 0 (was dem Auslieferungszustand entspricht). Der Verfahrbereich soll ausschließlich nach rechts (bzw. oben) zeigen Oberes Mapping-Ende = Position +4029 Umdrehungen SDO #2028 auf 1611600 setzen. b) Nach der Montage ist die angezeigte Position 804000.
- Seite 35 Funktionsweisen #2028) und der obere und untere Endschalter (SDO #2016 und #2017) in Auslieferungszustand gesetzt. Bei einer Änderung des oberen Mapping-Endes (SDO #2028) werden der obere und untere Endschalter (SDO #2016 und #2017) in Auslieferungszustand gesetzt. Bei einer Änderung der Istwertbewertung (Zähler; SDO #2010 oder Nenner;...
- Seite 36 Funktionsweisen Bei einer Änderung des Referenzierungswerts werden automatisch der Sollwert, der Istwert, das obere Mapping-Ende sowie der obere und untere Endschalter neu berechnet. Hinweis: Die Wegnahme der Motor-Versorgungsspannung hat keinerlei Einfluss auf das interne Messsystem. Einstellen der Spindelsteigung Über SDO #2010 (Zählerfaktor) und #2011 (Nennerfaktor) können beliebige Spindelauflösungen abgebildet werden mittels der Istwertbewertungsfaktoren: Nennerfakt ...
- Seite 37 Funktionsweisen Im Fall Heartbeat-Consumer muss im Antrieb Node-ID und Zykluszeit des Master- Heartbeats als Consumer-Heartbeat programmiert werden. Der Master muss dann zyklisch dieses Heartbeat senden. Hinweis: Die zweite Variante erfordert weniger Buslast, da für alle Antriebe nur ein unbestätigtes Master-Heartbeat gesendet werden muss (nur eine Nachricht für alle Consumer).
-
Seite 38: Technische Daten
-8H/14H -8H/14H Max. zulässige Geschwin- digkeit [U/min] Technische Daten Die Technischen Daten und die Zeichnung entnehmen Sie bitte dem aktuellen Datenblatt auf der Webseite: www.halstrup-walcher.de/technischedoku Bitte nehmen Sie mit uns Kontakt auf, sollten Sie weitere Angaben benötigen. 7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 38 12.12.19... - Seite 39 Notizen Notizen 7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 39 12.12.19...
- Seite 40 GmbH Tel. +49 (7661) 39 63-0 Stegener Straße 10 info@halstrup-walcher.de 79199 Kirchzarten www.halstrup-walcher.de...