Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 29

Funktionsweisen
Funktionsweisen
Positionierfahrt starten
Folgende Schritte starten eine Positionierfahrt ein:
Ausgangssituation:
- Der Antrieb muss in den CANopen-Betriebsmodus versetzt werden, bevor er
über PDOs gesteuert werden kann.

Zielwert übertragen (PDO mit Steuerwort = 0014h und Zielwert oder Zielwert an
SDO # 2001): Der Antrieb starte die Positionierfahrt

Rücksetzen des Freigabebits (PDO mit Steuerwort = 0000h senden oder SDO #
2024 mit Wert 0000h senden): Abbruch des Laufs
- Wird während einer Positionierfahrt ein neuer Zielwert übertragen, fährt das
Gerät sofort mit dem neuen Ziel fort. Es erfolgt keine Unterbrechung, wenn die
Drehrichtung nicht geändert werden muss.
- Wird während einer Positionierfahrt ein Befehl zur Handfahrt gesendet, wird die
Positionierfahrt abgebrochen (die Geschwindigkeit wird auf die eines Handlaufs
reduziert) und das Gerät fährt mit der Handfahrt fort.
Die folgende Abfolge von Schritten ist ebenfalls möglich:
Ausgangssituation:
- Freigabe wurde nicht gesetzt
- Sollwert wurde bereits übertragen (bei PDO-Übertragung wurde die Freigabe im
Steuerwort nicht bereits gesetzt).
 Freigabe setzen: Antrieb beginnt zu laufen
Arten der Positionierung
Positionierfahrt mit Schleifenfahrt
Das PSD4xx unterscheidet folgende Fälle bei einem Positioniervorgang. (Annahme:
Richtung in der jede Sollposition angefahren wird ist vorwärts):
1. Neuer Positionswert größer als aktueller: Position wird direkt angefahren
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