Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 31

Funktionsweisen
Handfahrt starten:
Bei Übergabe des Steuerworts zur Handfahrt (Steuerwort = 0x11 bzw. 0x12) beginnt die
Handfahrt.
Handfahrt beenden:
Durch die Übergabe eines entsprechenden Steuerworts wird die Handfahrt gestoppt.
Möglich sind entweder die Wegnahme des Handfahrt-Kommandos ( Steuerwort = 0x10
oder das Zurücksetzen des Freigabebits ( Steuerwort = 0x00).
Hinweis: Wird während einer aktiven Handfahrt eine Positionierung gewünscht,
muss der Antrieb gestoppt werden (Zurücksetzen des Freigabebit). Die
Positionierfahrt kann gestartet werden, sobald der Antrieb steht (Steuerwort = 0x14
und gewünschter Zielwert).
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung
Einschaltschleifen- und die Handfahrt werden mit der Maximalgeschwindigkeit aus SDO
#2013 ausgeführt.
Positionierfahrten werden mit der Maximalgeschwindigkeit aus SDO #2012.
Für alle Fahrten gilt die Maximalbeschleunigung aus SDO #201C und die
Maximalverzögerung aus SDO #201D.
Maximaler Anfahr- und Fahrstrom
Über SDO #2018 kann der maximale Losfahrstrom, über SDO #2014 der maximale
Fahrstrom eingestellt werden.
Der Losfahrstrom ist nach jedem Fahrtbeginn für den Zeitraum in SDO #2019 aktiv.
Hinweis: Der Anfahrstrom sollte immer etwas höher als der Fahrstrom sein, da
der Antrieb für die Beschleunigungsphase mehr Strom als bei Konstantfahrt
benötigt.
Hinweis: Wenn kleine Drehmomentgrenzwerte verwendet werden sollen, muss
folgendes bedacht werden: Kleine Drehmomentwerte sollten nicht in Kombination
mit hohen Drehzahlvorgaben benutzt werden, da dies zu instabilem Fahrverhalten
führen kann!
Verhalten bei Blockieren
Wird ein Blockieren erkannt, wird die Fahrt abgebrochen und das Bit „Positionierfehler"
gesetzt. Das PSD4xx steht fortan mit dem gesetzten Haltestrom (SDO #2042).
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