Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 33

Funktionsweisen
Durch Wegnahme des Freigabebits und/oder der Nachregelfunktion kann das Nachregeln
gänzlich unterbunden werden.
Berechnung der physikalischen Absolut-Position
Der Stellantrieb PSD4xx besitzt ein absolutes Messsystem mit einem Messbereich von
4026 Umdrehungen. Dabei kann frei festgelegt werden in welche Drehrichtung welcher Teil
dieser 4026 Umdrehungen verfahren werden soll.
Die Abbildung des gewünschten Fahrbereichs auf den physikalischen Fahrbereich
„Mapping-Ende" erfolgt über SDO #2028.
Im Auslieferungszustand ist der Antrieb auf Position 0, oberer Endschalter ist 805200,
unterer Endschalter ist -805200. Das ergibt einen Verfahrbereich von ±2013 Umdrehungen
(±805200 Schritte). Wenn der gewünschte Verfahrbereich ±2013 Umdrehungen nicht
überschreitet, braucht also im Auslieferungszustand keine der im folgenden beschriebenen
Maßnahmen ergriffen zu werden, um den Verfahrbereich einzustellen.
Für die Realisierung beliebiger Verfahrwege unabhängig vom Verfahrweg, der durch die
Einbaulage des Messsystems vorgegeben ist (physikalischen Fahrbereich), gibt es die
folgenden beiden Möglichkeiten:
1)
2)
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Die zu verfahrende Achse (z.B. eine Spindel) in die gewünschte Position
bringen, den Antrieb mit offenem Klemmring auf die dazu passende
Postion verfahren, erst dann den Klemmring schließen.
Beispiele:
a) Die zu verfahrende Achse in die Mittelstellung bringen, den Antrieb
im Leerlauf (mit offenem Klemmring) ebenfalls in Mittelstellung fahren
(Position 0), dann den Klemmring schließen. Der Antrieb kann nun
2013 Umdrehungen in jede Richtung fahren (defaultmäßig ±805200
Schritte).
b) Die zu verfahrende Achse ganz nach links (bzw. unten) bringen, den
Antrieb im Leerlauf (mit offenem Klemmring) ohne Schleife an die
kleinste Position fahren (Position -805200), dann den Klemmring
schließen. Der Antrieb kann nun 4026 Umdrehungen nach rechts
(bzw. oben) fahren (standardmäßig ±1610400 Schritte).
c) Die zu verfahrende Achse ganz nach rechts (bzw. oben) bringen, den
Antrieb im Leerlauf (mit offenem Klemmring) an die größte Position
fahren (Position 805200), dann den Klemmring schließen. Der
Antrieb kann nun 4026 Umdrehungen nach links (bzw. unten) fahren
(standardmäßig ±1610400 Schritte).
Den Antrieb in beliebiger Position auf die Achse montieren, Klemmring
schließen, dann mit Hilfe von SDO #2028 den Verfahrbereich anpassen.
SDO #2028 legt das obere Ende des Verfahrbereichs fest. Defaultmäßig
ist das obere Ende bei +2016 Umdrehungen (Position 806400). Wenn
nach der Montage des Antriebs der Verfahrbereich nicht zur aktuell
angezeigten Position passt, kann dieser zwischen +3 Umdr. und +4029
12.12.19