Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 35

Funktionsweisen
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Referenzierungswert (SDO #2004):
Die Referenzierung wirkt sich auf alle übertragenen Werte aus, d.h. auf Sollwert, Istwert,
oberes Mapping-Ende und oberen und unteren Endschalter.
Der Referenzierungswert kann auf zwei Arten gesetzt werden:
1)
2)
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#2028) und der obere und untere Endschalter (SDO #2016 und #2017) in
Auslieferungszustand gesetzt.
Bei einer Änderung des oberen Mapping-Endes (SDO #2028) werden
der obere und untere Endschalter (SDO #2016 und #2017) in
Auslieferungszustand gesetzt.
Bei einer Änderung der Istwertbewertung (Zähler; SDO #2010 oder
Nenner; SDO #2011) werden der Sollwert, der Istwert, der
Referenzierungswert, das obere Mapping-Ende, der obere und untere
Endschalter, das Positionierfenster sowie die Schleifenlänge neu
berechnet.
Bei einer Änderung des Referenzierungswerts (SDO #2004) werden der
Sollwert, der Istwert, das obere Mapping-Ende sowie der obere und
untere Endschalter neu berechnet.
Falls der Anwender bei der Parametrierung des Antriebs jegliche
automatische Anpassung von Werten vermeiden will, ist die optimale
Reihenfolge beim Senden der Parameter die folgende:
a) Drehsinn (SDO #202C),
Istwertbewertung Zähler (SDO #2010),
Istwertbewertung Nenner (SDO #2011)
b) Referenzierungswert (SDO #2004)
c) oberes Mapping-Ende (SDO #2028)
d) oberer Endschalter (SDO #2016),
unterer Endschalter (SDO #2017),
Positionierfenster (SDO #2006),
Schleifenlänge (SDO #201F)
Um die Einstellungen dauerhaft im EEPROM zu speichern, ist eine 1 in
SDO #204F zu schreiben. Sobald das Lesen von SDO #204F eine 0
zurückliefert, ist das Speichern beendet.
Direkt durch Schreiben des Referenzierungswertes in SDO #2004.
Indirekt durch Schreiben eines Istwertes in SDO #2003. Dadurch kann
dem aktuellen physikalischen Istwert ein beliebiger „tatsächlicher" Istwert
zugeordnet werden. Die sich daraus ergebende Differenz ist dann der
Referenzierungswert. Er wird ab sofort bei jedem übertragenen Wert mit
eingerechnet und kann unter SDO #2004 auch gelesen werden.
12.12.19