Halstrup-Walcher PSD4 CANopen Serie Busbeschreibung Seite 16

Bezeich- Satz-
nung Nr.
Steuerwort 2024
Status 2025
CAN- 2026
Adresse
7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_C_DE 16
Funktion
Bit 0: Handfahrt zu größeren
Werten
Bit 1: Handfahrt zu kleineren
Werten
Bit 2: Sollwert erteilen (Bei
Übertragung der Sollwerte mit
PDOs wird die Positionierung nur
gestartet, wenn dieses Bit gesetzt
ist.)
Bit 4: Freigabe: Die Achse wird nur
bei gesetztem Bit verfahren
Bit 6: Fahrt ohne Schleife
Bit 10: Freigabe Nachregeln
Bit 13: Togglebit
Alle anderen Bits sind reserviert
und müssen auf 0 gesetzt sein!
Bit 0: Sollposition erreicht
Bit 1: Reserviert
Bit 2: Togglebit
Bit 3: Reserviert
Bit 4: Motor-Spannung vorhanden
Bit 5: Positionierung wurde
abgebrochen
Bit 6: Antrieb läuft
Bit 7: Temperaturüberschreitung
Bit 8: Fahrt gegen
Schleifenrichtung
Bit 9: Fehler
Bit 10: Positionierfehler (Blockieren)
Bit 11: Manuelles Verdrehen
Bit 12: Sollwert falsch
Bit 13: Motor-Spannung hatte
gefehlt
Bit 14: Bereichsende positiv
Bit 15: Bereichsende negativ
Adresse des Antriebs (falls die
Adresse über CAN-Bus gesetzt
wird)
Werden die Adressschalter benutzt
(d.h. Schalterstellung auf > 0), kann
dieser Wert nicht verändert werden.
CANopen Beschreibung
Werte- gesi- Auslie-
bereich chert ferung
16 bit nein 0
0..FFFF
h
16 bit
1...127 ja 1
16 bit
R/W
R/W
R
R/W
12.12.19