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PROFIBUS CONNECT
IV.1.2
Positionierfunktionen
Die nachfolgenden Positionierfunktionen können erst ausgeführt werden, wenn die Achse nor-
miert wurde (IV.1.1.4 oder IV.1.1.5), sonst wird der Auftrag mit Fehler-Nr. 20 zurückgewiesen.
Die Daten werden übertragen mit dem PKW-Mechanismus (PROFIBUS-Profil VDI/VDE 3689).
IV.1.2.1
Direktauftrag
Bei dieser Auftragsart enthält das Telegramm alle für den Positioniervorgang erforderlichen
Daten. Als Auftragskennung ist die Auftragsnummer 127 festgelegt.
Telegrammaufbau:
dabei bedeuten :
POSH=
POSL =
VABS =
RAMP=
Voraussetzungen:
Schnellhalt
Fahrauftrag START
Einschaltbereit
Regler freigegeben
Störung
Sind die Voraussetzungen erfüllt, wird der Auftrag sofort ausgeführt. Er kann durch
STW Bit 6 = 0 (Zwischenstop) unterbrochen und durch STW Bit 6 = 1 fortgesetzt werden. Wird
vor Abschluß des Positionierauftrages (Rückmeldung Inposition ZSW Bit 10 = 1)
STW Bit 10 = 0 gesetzt (STOP), so wird der Positionierauftrag abgebrochen.
Nach Abschluß des Positionierauftrages und Erreichen der Istposition wird ZSW Bit 10 = 1
gesetzt (In Position). Das Signal "In Position" bleibt solange erhalten, wie die Achse sich inner-
halb des In-Position-Fensters befindet oder bis ein neuer Auftrag gestartet wird.
Beim Starten identischer relativer Fahraufträge unmittelbar nacheinander muß ein STOP-
Kommando eingefügt werden.
Nur so können identische relative Fahraufträge unterschieden werden.
Wurden im Verstärker parametrierten Grenzwerte für v_max oder t_beschl_min
über- bzw. unterschritten, so wird auf diese Grenzwerte begrenzt. Die Begrenzung wird
während der Ausführung des Auftrages im ZSW Bit13 = 1 gemeldet.
Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterstützt durch FB 195
DIGIDIRE oder durch die Funktionsbaustein-Bibliothek mit der Funktion dp_d_fahrsatz.
Kapitel IV
02.98
höherwertiger Teil des Positions-Wegsollwertes, BCD interpretiert
Bit 12 = Vorzeichen. 0 = +, 1 = —
Bit 14 = Modus: 1 = relative Positionierung, 0 = absolute Positionierung
Bei Bit14=0 muß Bit12=0 sein (absolute Positionierung nur +)
niederwertiger Teil des Positions-Wegsollwertes, BCD interpretiert.
Zwei Nachkommastellen.
Verfahrgeschwindigkeit
Byte 3: Beschleunigungs-/Verzögerungszeitmultiplikator (x 10ms)
Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen sind identisch
STW Bit 2 = 1
STW Bit 10 = 1
ZSW Bit 0 = 1
ZSW Bit 1 = 1
ZSW Bit 3 = 0
Beschreibung der Funktionen
Freigabe Fahrauftrag
kein Schleppfehler
externe Führung
Referenz gesetzt
Keine Fahrfunktion aktiv ZSW Bit 14 = 0
STW Bit 6 = 1
ZSW Bit 8 = 1
ZSW Bit 9 = 1
ZSW BIT12 = 1
Seite IV-3
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