Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen Seidel PROFIBUS CONNECT
- Seite 1 P R O F I B U S C O N N E C T Interface Modul eingebaut in ® digifas 7100-L2/DP ® digifas 7200-L2/DP Inbetriebnahmeanleitung/technische Beschreibung Ausgabe 02/98...
- Seite 2 INTEL eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation MOTOROLA eingetragenes Warenzeichen der Inc. Motorola SINEC eingetragenes Warenzeichen der Siemens AG digifas eingetragenes Warenzeichen der Seidel Elektro-Automatik GmbH Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Gedruckt in der BRD 02/98 Mat.Nr.: 82168 A l l e R e c h t e v o r b e h a l t e n .
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
® Frontansicht digifas 7100/7200 mit PROFIBUS CONNECT ......I-3 ® Steckerbelegung digifas 7100/7200 mit PROFIBUS CONNECT . -
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
02.98 PROFIBUS CONNECT Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Beschreibung der Funktionen IV.1 Fahrfunktionen ............. . . IV-1 IV.1.1... - Seite 5 PROFIBUS CONNECT 02.98 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Parameterbeschreibung BS7200 : Menüseite SERVICE, Feldbusmonitor ........V-1 BS7200 : Menüseite CONNECT .
- Seite 6 02.98 PROFIBUS CONNECT Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Anhang VI.1 Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1..........VI-1 VI.1.1...
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Seite 7: Sicherheitshinweise
PROFIBUS CONNECT 02.98 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Warnsymbole : Beachten Sie unbedingt die wichtigen Hinweise im Text, die mit folgenden Symbolen gekennzeichnet sind : Gefährdung durch Allgemeine Warnung Elektrizität und ihre Wirkung Allgemeine Hinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. -
Seite 8: Richtlinien Und Normen
02.98 PROFIBUS CONNECT Richtlinien und Normen / CE-Konformität Richtlinien und Normen Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen/Maschinen bestimmt sind. Bei Einbau in Maschinen/Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes des Servoverstärkers solange untersagt, bis festgestellt wurde, daß die Maschine/Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG und der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG) entspricht. -
Seite 9: Allgemeines
PROFIBUS CONNECT 02.98 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Verdrahtung, Inbetriebnahme und Funktionsumfang des Interface- Moduls PROFIBUS CONNECT. Es ist Bestandteil der Gesamtdokumentation der digitalen Ser- ® ® voverstärker-Familien digifas 7100 und digifas 7200. Installation und Inbetriebnahme der Servoverstärker sowie alle Standardfunktionen werden in der zugehörigen Installationsanleitung beschrieben. -
Seite 10: Verwendete Kürzel
Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des digifas zum Master — Lesen von Istposition, Istwerten, Fehlerregister Systemvoraussetzungen: ® — digifas 7100/7200 mit PROFIBUS CONNECT Interface — Masterstation (SPS, PC,...) mit PROFIBUS DP Anschaltung Übertragungsverfahren: — PROFIBUS DP nach EN 50170 — Kommunikationsprofil nach VDI/VDE 3689 (Drehzahlveränderbare Antriebe) ®... -
Seite 11: Frontansicht Digifas 7100/7200 Mit Profibus Connect
PROFIBUS CONNECT 02.98 - A.4.016.4/2,4 ® Frontansicht digifas 7100/7200 mit PROFIBUS CONNECT ® Steckerbelegung digifas 7100/7200 mit PROFIBUS CONNECT - A.4.016.4/2,4 Kapitel I Allgemeines Seite I-3... -
Seite 12: Zahlenformat
02.98 - A.4.016.4/2,4 PROFIBUS CONNECT Zahlenformat Sowohl Parameternummer als auch Parameterwert (INTEGER,FLOAT) werden im Motorola-Format erwartet (siehe unten). Das verwendete FLOAT-Format entspricht dem IEEE-754-Standard-Format (32-Bit) und hat eine Genauigkeit von 24 Bit. INTEGER16 Adresse n+1: Bit 7 ... 0 (LSB) Adresse n+0: Bit (MSB) 15 ... -
Seite 13: Installation / Inbetriebnahme
PROFIBUS CONNECT 02.98 Installation / Inbetriebnahme II.1 Hard- und Softwareinstallation bei Anschluß an SIMATIC S5 / IM308B(C) Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Restladungen in den Kondensatoren können auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. -
Seite 14: Anschlußbild Digifas 7100-L2/Dp / Digifas 7200-L2/Dp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ii-2 - A.4.016.1
02.98 - A.4.016.1/2 PROFIBUS CONNECT ® ® II.1.2 Anschlußbild digifas 7100-L2/DP / digifas 7200-L2/DP - A.4.016.1/2 Seite II-2 Installation / Inbetriebnahme Kapitel II... -
Seite 15: Parametrieren Der Master-Anschaltbaugruppen
PROFIBUS CONNECT 02.98 II.1.3 Parametrieren der Master-Anschaltbaugruppen II.1.3.1 Anschaltbaugruppe IM308B(C) Systemvoraussetzung ist die Anschaltbaugruppe IM308B, Ausführungsstand 5 (Norm DP) oder IM308C, eingebaut in die SIMATIC S5. Parametriert wird mit Hilfe des Softwarewerkzeugs COM ET 200, Version 4.0 oder höher. Bei Verwendung der Anschaltbaugruppe IM308C muß bei der Parametrierung der Parameter DIAGNOSE auf NEIN gestellt werden ! Das Vorgehen entspricht der im Handbuch “Dezentrales Peripheriesystem ET 200", Kap. -
Seite 16: Sps-Programmierung
02.98 PROFIBUS CONNECT II.1.4 SPS-Programmierung ® II.1.4.1 Standardfunktionsbausteine für den Datenaustausch mit dem digifas Verwendet wird das Siemens-Funktionsbausteinpaket DVA_S5, Version 2.0 oder höher. Je Antrieb werden folgende Funktionsbausteine (FB) zwingend benötigt: FB21, DPxxx-S als Sendebaustein FB22, DPxxx-E als Empfangsbaustein Benötigt werden weiterhin: Ein Datenbaustein (DB) “Nutzdaten”... -
Seite 17: Inbetriebnahme
PROFIBUS CONNECT 02.98 II.2 Inbetriebnahme II.2.1 Inbetriebnahme der Grundfunktionen des Servoverstärkers Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverstärker in Betrieb nehmen. Prüfen Sie, ob alle Sicherheitshinweise im Installationshandbuch des Montage / Servoverstärkers und im vorliegenden Handbuch beachtet und Installation prüfen... -
Seite 18: Linearachse
02.98 PROFIBUS CONNECT II.2.2 Linearachse Die unten genannten Parameterwerte für die Inbetriebnahme des Lagereglers sind nicht für alle Anlagen sinnvoll oder können für manche Anlagen gefährlich sein. Prüfen Sie daher unbedingt die Werte. Wenn Sie Werte verändern müssen, beachten Sie unbedingt, daß... -
Seite 19: Hinweise Zur Optimierung Der Linearachse
PROFIBUS CONNECT 02.98 II.2.2.2 Hinweise zur Optimierung der Linearachse Strom-, Drehzahl- und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung. Es ist daher Voraussetzung für eine Optimierung des Lagereglers, daß der innere Drehzahlregelkreis korrekt, d.h. steif, eingestellt ist, bevor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird. -
Seite 20: Rundachse
02.98 PROFIBUS CONNECT II.2.3 Rundachse Die unten genannten Parameterwerte für die Inbetriebnahme des Lagereglers sind nicht für alle Anlagen sinnvoll oder können für manche Anlagen gefährlich sein. Prüfen Sie daher unbedingt die Werte. Wenn Sie Werte verändern müssen, beachten Sie unbedingt, daß... -
Seite 21: Hinweise Zur Optimierung Der Rundachse
PROFIBUS CONNECT 02.98 II.2.3.2 Hinweise zur Optimierung der Rundachse Strom-, Drehzahl- und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung. Es ist daher Voraussetzung für eine Optimierung des Lagereglers, daß der innere Drehzahlregelkreis korrekt, d.h. steif, eingestellt ist, bevor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird. - Seite 22 Diese Seite wurde bewußt leer gelassen Neue seite...
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Seite 23: Parameter-Prozeßdaten-Objekt(Ppo) Nach Profibus-Profil Vdi/Vde 3689 . . . . . . . . . . . . . . Iii-1 - A.4.016.3
PROFIBUS CONNECT 02.98 - A.4.016.3/1 Telegrammstruktur III.1 Parameter-Prozeßdaten-Objekt(PPO) nach PROFIBUS-Profil VDI/VDE 3689 - A.4.016.3/1 MSB linksbündig, LSB rechtsbündig Kapitel III Telegrammstruktur Seite III-1... -
Seite 24: Geräteprofil Digifas ® Spezifisch
02.98 - A.4.016.3/1 PROFIBUS CONNECT ® III.2 Geräteprofil digifas spezifisch III.2.1 Parameterkennung PKE ® - A.4.016.3/1 Seite III-2 Telegrammstruktur Kapitel III... -
Seite 25: Subindex Ind
PROFIBUS CONNECT 02.98 - A.4.016.3/2 III.2.2 Subindex IND III.2.3 Parameterwert PWE - A.4.016.3/2 siehe Kapitel V.4.8 siehe Kapitel V.4.2 Kapitel III Telegrammstruktur Seite III-3... -
Seite 26: Profil
02.98 PROFIBUS CONNECT ® III.2.4 Steuerwort STW digifas -Profil Seite III-4 Telegrammstruktur Kapitel III... - Seite 27 PROFIBUS CONNECT 02.98 ® III.2.5 Zustandswort ZSW digifas -Profil ≠ neue seite Kapitel III Telegrammstruktur Seite III-5...
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Seite 28: Hauptsollwert Hsw
02.98 PROFIBUS CONNECT III.2.6 Hauptsollwert HSW Geschwindigkeits-Sollwert Wird verwendet bei Referenzfahrt, Direktauftrag und Tippbetrieb III.2.7 Hauptistwert HIW Geschwindigkeits-Istwert neue Seite Seite III-6 Telegrammstruktur Kapitel III... -
Seite 29: Beschreibung Der Funktionen
PROFIBUS CONNECT 02.98 Beschreibung der Funktionen IV.1 Fahrfunktionen IV.1.1 Einrichte- und allgemeine Funktionen ® IV.1.1.1 Zyklisches Übertragen eines Steuerwortes zum digifas Im zyklischen Telegrammaustausch werden mit jedem Telegramm 16 Steuerbits von der Ma- ® sterstation (SPS, CP5412 (A2)) zum digifas übertragen (siehe Tabelle in Kapitel III.2.4). -
Seite 30: Referenzfahren
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.1.1.5 Referenzfahren Gestartet wird die Referenzfahrt durch STW, Bit 11 = 1. Der Start der Referenzfahrt wird an der positiven Flanke von Bit 11 erkannt. Wird Bit 11 vor Erreichen des Referenzpunktes (Rückmeldung ZSW, Bit 12 = 1) wieder auf 0 gesetzt, so wird die Referenzfahrt abgebrochen. -
Seite 31: Positionierfunktionen
PROFIBUS CONNECT 02.98 IV.1.2 Positionierfunktionen Die nachfolgenden Positionierfunktionen können erst ausgeführt werden, wenn die Achse nor- miert wurde (IV.1.1.4 oder IV.1.1.5), sonst wird der Auftrag mit Fehler-Nr. 20 zurückgewiesen. Die Daten werden übertragen mit dem PKW-Mechanismus (PROFIBUS-Profil VDI/VDE 3689). IV.1.2.1 Direktauftrag Bei dieser Auftragsart enthält das Telegramm alle für den Positioniervorgang erforderlichen... -
Seite 32: Starten Eines Fahrauftrages Aus Dem Digifas-Fahrsatzspeicher
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.1.2.2 Starten eines Fahrauftrages aus dem digifas-Fahrsatzspeicher Bei dieser Auftragsart stehen alle zum Positioniervorgang benötigten Daten im Fahrsatz- ® ® speicher des digifas . Die Parameternummer spezifiziert den Fahrsatzspeicher im digifas Telegrammaufbau: Voraussetzungen: Schnellhalt STW Bit 2 = 1... -
Seite 33: Datenübertragungsfunktionen
PROFIBUS CONNECT 02.98 IV.1.3 Datenübertragungsfunktionen ® Die nachfolgenden Funktionen transferieren Daten zwischen der SPS und dem digifas . Die Übertragung der Daten erfolgt ebenfalls mit Hilfe des PKW-Mechanismus. Diese Funktionen ® sind auch verfügbar, wenn im digifas die externe Führung (BUS) nicht freigegeben ist. -
Seite 34: Datensatz Lesen
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.1.3.2 Datensatz lesen ® Diese Funktion überträgt Fahrsätze vom digifas zur SPS. Telegrammaufbau: Die Übertragung eines Fahrauftrages erfolgt durch 2 aufeinanderfolgende PKW-Aufträge, und zwar mit Subindex 1 und 2. Soll zusätzlich ein Folgefahrauftrag definiert werden (optional), muß zusätzlich der PKW-Auftrag mit dem Subindex 3 übertragen werden. -
Seite 35: Istwert Lesen
PROFIBUS CONNECT 02.98 IV.1.3.3 Istwert lesen Zyklische Istwertanforderung Dieser PKW-Auftrag schaltet das Lesen eines Istwertes ein. Mit jedem zyklischen Telegramm wird nun der Istwert übertragen - solange, bis ein neuer PKW-Auftrag abgesetzt wird. Telegrammaufbau: Bei Anforderung der Fehlerregister ( PNU=31) werden 2 16Bit-Register im PWE übertragen. -
Seite 36: Statusregister Lesen (Pnu 1118)
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.1.3.4 Statusregister lesen (PNU 1118) Mit diesem Kommando wird die aktuelle Statusinformation des Servoverstärkers aktiv ausgele- sen. Das Statusregister ist 32 Bit groß. Telegrammaufbau: Verstärkerkennung (Bits 24-26, 28 des Statusregisters) ® ® neue seite Seite IV-8 Beschreibung der Funktionen... - Seite 37 PROFIBUS CONNECT 02.98 ® Beschreibung des Statusregisters (SR) des digifas ≠ Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV-9...
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Seite 38: Verstärkerparametrierung
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.2 Verstärkerparametrierung IV.2.1 Datenformat Das Datenformat ist in den folgenden Kapiteln beschrieben. Sämtliche PNU’s sind mit dem Offset 1000 versehen. Jedes Kommando bzw. jede Kommandovariable wird mit Hilfe der PNU erkannt. Alle PNUs zur Parametrierung des Servoverstärkers sind nur über Subindex 15 er- reichbar. -
Seite 39: Zusammenstellung Der Erweiterten Parameternummern
PROFIBUS CONNECT 02.98 IV.2.3 Zusammenstellung der erweiterten Parameternummern In der Tabelle in Kapitel IV.2.3.2 sind alle erweiterten Parameternummern numerisch geordnet und kurz beschrieben. Sie können die beschriebenen Parameter nur mit Subindex 15 verwen- den. Bei den Parameternummern, bei denen kein Datentyp angegeben ist, ist der Parameter- wert (PWE) nicht relevant. -
Seite 40: Liste Der Parameternummern
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.2.3.2 Liste der Parameternummern Seite IV-12 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV... - Seite 41 PROFIBUS CONNECT 02.98 Abkürzungen in der Spalte “Zugriff” Die Spalte „Zugriff“ zeigt, welche Zugriffe (z.B read/write) und unter welchen Umständen (z.B. disable) über den Bus möglich sind. Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV-13...
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Seite 42: Speichern Der Verstärkerparameter Im Eeprom (Pnu 1021)
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.2.4 Speichern der Verstärkerparameter im EEPROM (PNU 1021) Mit diesem Kommando können die Verstärkerparameter (siehe Kapitel IV.2.3.2) aus dem flüch- ® tigen Speicher des digifas in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM) transferiert werden. Telegrammaufbau: IV.2.5 Modusumschaltung (PNU 1048) Der Servoverstärker kann in 5 Modi umgeschaltet werden. -
Seite 43: Teach In (Pnu 1113)
PROFIBUS CONNECT 02.98 IV.2.7 Teach In (PNU 1113) Mit der Teach In Funktion können neue Fahraufträge, die auf bereits vorhandenen Fahraufträ- gen basieren, definiert werden. Beim Empfang des Teach In Kommandos liest das Interface- Programm im Verstärker den Ausgangsfahrauftrag aus dem Fahrsatzspeicher, trägt die aktuelle Position als Zielposition ein, kennzeichnet den Fahrauftrag als absolut und speichert ihn unter der Zielauftragsposition ab. -
Seite 44: Direktauftrag Starten
02.98 PROFIBUS CONNECT IV.3.3 Direktauftrag starten Fahrsatzspeicher-Nr. : 127 000 0111 1111 : absolut Vorzeichen : positiv Hauptsollwert : 200,5 mm/s 0000 0111 1101 0101 Rampe : 0,52 s = 52 x 10ms 0011 0100 Wegsollwert : 250,84 mm 0000 0000 0010 0101 0000 1000 0100 IV.3.4... -
Seite 45: Parameterbeschreibung
Ihrer Maschine angepaßt werden. Beide Reglertypen werden mit der Bedienersoftware BS7200 oder über den PROFIBUS parametriert. In diesem Abschnitt werden nur die Parameter beschrieben, der sich auf das Interface- Modul PROFIBUS CONNECT bezieht. Die Parameter für die Strom-/Drehzahlregelung werden in der beiliegenden Bedienungsanleitung BS7200 beschrieben. BS7200 : Menüseite SERVICE, Feldbusmonitor Auf der Menüseite “Service”... -
Seite 46: Beschreibung Connect-Parameter
02.98 PROFIBUS CONNECT Beschreibung CONNECT-Parameter Die Parameter können ausgedruckt und abgespeichert werden. V.3.1 Kp, P-Verstärkung (PNU 1072) Legt die proportionale Verstärkung des Lagereglers fest. Einstellbereich : 0...8 Effekte : Wert zu niedrig — zu großer Nachlauf, Antrieb zu weich Wert zu hoch —... -
Seite 47: Achsentyp (Pnu 1101)
PROFIBUS CONNECT 02.98 V.3.5 Achsentyp (PNU 1101) Über den Achsentyp wird ausgewählt, ob die Achse als Linear- oder als Rundachse betrieben werden soll. Je nachdem, ob Sie eine Linear- oder Rundachse wählen, ergeben sich Unter- schiede in der Behandlung der Software-Endschalter. -
Seite 48: Auflösung (Pnu 1079 / 1082)
02.98 PROFIBUS CONNECT V.3.7 Auflösung (PNU 1079 / 1082) Mit der Auflösung wird eine Beziehung zwischen dem eingebauten Meßsystem und der Position Ihrer Last hergestellt. Die Auflösung legt fest, welche Verfahrstrecke die Last innerhalb einer Motorwellenumdrehung zurücklegt. Die rechnerische Auflösung berücksichtigt sämt- liche Übersetzungen und Getriebe, die sich zwischen Motor und Last befinden. -
Seite 49: V_Max, Maximale Geschwindigkeit (Pnu 1076)
PROFIBUS CONNECT 02.98 Programmverhalten BS7200 nach Eingabe des Parameterwertes Auflösung Es wird unterschieden zwischen internen Parametern und Menüwerten. Interne Parameter sind die Werte, die das Programm intern verwendet, um den Lageregler zu bedienen. Menüwerte sind die in den Menüseiten angezeigten aktuellen (eingegebenen) Parameter. -
Seite 50: T_Beschl_Min, Maximalbeschleunigung (Pnu 1075)
02.98 PROFIBUS CONNECT V.3.10 t_beschl_min, Maximalbeschleunigung (PNU 1075) Ein Antrieb wird immer so ausgelegt werden, daß er mehr Leistung abgeben kann als es die Anwendung erfordert. Mit diesem Parameter legt man den Grenzwert für die maximale, mecha- nische Beschleunigung fest die der Antrieb nicht überschreiten darf. Er gilt gleichzeitig als minimaler Grenzwert für die Eingaben “t_beschl”... -
Seite 51: Referenzfahrtart (Pnu 1107)
PROFIBUS CONNECT 02.98 - A.024.3/8,10,13 V.3.12 Referenzfahrtart (PNU 1107) Sie können wählen, welche Art der Referenzfahrt ausgeführt werden soll. Auswahl BS7200 : 1-, 1+, 2-, 2+, 3-, 3+, 4-, 4+, 5-, 5+ Referenzfahrt 1 (1-, 1+) Fahren aufReferenzschalter mit Nullmarkenerkennung Eine Referenzfahrt ist hier auch ohne Hardware-Endschalter möglich. - Seite 52 02.98 - A.024.3/8,10,13 PROFIBUS CONNECT In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Nullmarke des Resolvers Referenzfahrt 1- (mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 3 Startsituationen, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung...
- Seite 53 PROFIBUS CONNECT 02.98 - A.024.3/8,10,13 In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Nullmarke des Resolvers Referenzfahrt 2- (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 2 Startsituationen, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf vom Endschalter...
- Seite 54 02.98 - A.024.3/8,10,13 PROFIBUS CONNECT In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 3- (mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 3 Startsituationen, Zählrichtung positiv, ohne Nullmarke) Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem...
- Seite 55 PROFIBUS CONNECT 02.98 - A.024.3/8,10,13 In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 4- (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 2 Startsituationen, Zählrichtung positiv, ohne Nullmarke) Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf vom Endschalter dem Endschalter Achtung ! Hardware-Endschalter müssen vorhanden und angeschlossen sein.
- Seite 56 02.98 - A.024.3/8,10,13 PROFIBUS CONNECT In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 5- (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) Referenzfahrt 5+ (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negaitiv, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) neue seite...
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Seite 57: Nullpunktoffset (Pnu 1104)
PROFIBUS CONNECT 02.98 V.3.13 Nullpunktoffset (PNU 1104) Mit dieser Eingabe wird der mechanische Nullpunkt der Achse innerhalb einer Umdrehung ver- schoben. Der größte Betrag, um den der Nullpunkt verschoben werden kann, ist abhängig von der eingestellten Auflösung. Der Parameter ist nur relevant bei den Referenzfahrtarten 1-/1+/2-/2+ Einstellbereich: 0 .. -
Seite 58: In Position (Pnu 1078)
02.98 PROFIBUS CONNECT V.3.17 In Position (PNU 1078) Stellt das In Positions-Fenster ein. Legt fest, bei welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung “In Position” ausgegeben werden soll. Der Antrieb fährt genau in den Zielpunkt. Einstellbereich : 0 ... 10% der Auflösung... -
Seite 59: Stationsadresse
PROFIBUS CONNECT 02.98 V.3.21 Stationsadresse Einstellung nur mit der Bedienersoftware BS7200. Mit dieser Eingabe wird die Stationsadresse für das angeschlossene PROFIBUS-Interface fest- gelegt. Einstellbereich BS7200 : 3...124 Wenn die Stationsadresse geändert wurde, muß diese zunächst gespeichert und dann die 25V- Hilfsspannung des Verstärkers aus- und wieder eingeschaltet werden. -
Seite 60: Beschreibung Fahrsatzparameter Bs7200
02.98 PROFIBUS CONNECT Beschreibung Fahrsatzparameter BS7200 Die Seite “Fahraufträge” zeigt die im Servoverstärker gespeicherten Fahraufträge an. Anhand der angezeigten Nachkommastellen kann die eingestellte Wichtung abgelesen werden. ACHTUNG: Bedingt durch die interne Darstellung der Regler-Parameter können bestimmte Werte- kombinationen von Geschwindigkeit, Brems- und Beschleunigungszeit nicht dargestellt werden. -
Seite 61: V_Soll
PROFIBUS CONNECT 02.98 V.4.4 v_soll Dieser Parameter bestimmt die Verfahrgeschwindigkeit in mm/s. Einstellbereich: 0 ... v_max Wird v_max zu einem späteren Zeitpunkt auf einen Wert kleiner als v_soll reduziert, verwendet der Lageregler den kleineren Wert. V.4.5 t_beschl Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll. -
Seite 62: Zusätzliche Motorparameter
02.98 PROFIBUS CONNECT Zusätzliche Motorparameter V.5.1 , Spannungskonstante des Motors (PNU 1060) Dieser Parameter paßt die drehzahlabhängige Spannungsvorsteuerung des Stromreglers an die EMK des verwendeten Motors optimal an. Stellen Sie maximal die Spannungskonstante K [V/1000 min ] des Motors laut Motorhandbuch ein. -
Seite 63: Fehlerhistorie
PROFIBUS CONNECT 02.98 Fehlerhistorie Zeitpunkt und Art aufgetretener Fehler werden im Verstärker gespeichert. Mit den folgenden Pa- rametern kann die Fehlerhistorie aus dem Speicher des Verstärkers ausgelesen werde. Eine Beschreibung der Fehler finden Sie in der Beschreibung der Bedienersoftware BS7200. -
Seite 64: Parameter Drucken
02.98 - A.4.024.3/12 PROFIBUS CONNECT Parameter drucken V.7.1 Verstärkerparameter drucken Siehe Bedienungsanleitung BS7200, Kapitel III.1.7 V.7.2 Fahrsatzparameter drucken Sie können mit der Funktion “Parameter drucken” auf der Menüseite VERWALTUNG in der Be- dienersoftware BS7200 die im Verstärker gespeicherten Fahrsätze ausdrucken. -
Seite 65: Anhang
PROFIBUS CONNECT 02.98 Anhang VI.1 Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 Das Funktionsbausteinpaket arbeitet zusammen mit den FBs FB21, FB22 aus dem Baustein- paket DVA_S5 Version 2.0 für L2-DP Kommunikation mit Antrieben nach dem PROFIBUS- Profil. Variablen und Parameter Format Achtung: Rufen Sie unbedingt als ersten Baustein den FB190 auf. Von den FB191 bis FB199 brauchen nur die FBs aufgerufen werden, deren Funktion benötigt wird. -
Seite 66: Fb190 Digistat
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.1.1 FB190 DIGISTAT Der FB190 stellt die Verbindung zwischen dem Nutzdatenbaustein und den DIGIFDP1 FBs für die jeweils parametrierte Achse her. Weitere Funktionen sind: Übertragung des STW Bit 0-7, ® Bereitstellung des ZSW vom digifas und Anzeige des Kommunikationszustandes. -
Seite 67: Fb195 Digidire
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.1.3 FB195 DIGIDIRE ® Überträgt einen kompletten Fahrauftrag an den digifas und veranlaßt die sofortige Ausführung. Diese Funktion wird nur bei normierter Achse ausgeführt (Refenzpunkt vorhanden). Techn. Daten: Bausteinname: DIGIDIRE Belegte Merker: MW200-MW254 Bearbeitungszeiten: Leerlauf 941B/942B 0,67... -
Seite 68: Fb197 Digilade
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.1.5 FB197 DIGILADE ® Der FB197 lädt Daten aus dem SPS Speicher in den Fahrsatzspeicher des digifas . Die Über- tragung erfolgt in zwei aufeinanderfolgenden Telegrammen mit anschließendem 0-Auftrag. Techn. Daten: Bausteinname: DIGILADE Belegte Merker: MW200-MW254 Bearbeitungszeiten:... -
Seite 69: Fb198 Digilese
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.1.6 FB198 DIGILESE ® Der FB198 liest Daten aus dem digifas Fahrsatzspeicher und überträgt diese in den Speicher der SPS. Die Übertragung erfolgt in zwei aufeinanderfolgenden Telegrammen mit anschließen- dem 0-Auftrag. Techn. Daten: Bausteinname: DIGILESE Belegte Merker:... -
Seite 70: Fb199 Digi-Ist
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.1.7 FB199 DIGI-IST Der FB199 schaltet die zyklische Übertragung eines Istwertes oder des Fehlerregisters vom ® digifas zur SPS ein. Der Istwert wird so lange übertragen, bis ein neuer Auftrag abgesetzt wird. Techn. Daten: Bausteinname: DIGI-IST Belegte Merker:... -
Seite 71: Fb 200 Digipara
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.1.8 FB 200 DIGIPARA Der FB 200 dient zum Lesen und Schreiben von Parameterwerten ent- sprechend der doku- mentierten Parameternummernliste. Techn. Daten: Bausteinname: DIGIPARA Belegte Merker: MW200-MW254 Bearbeitungszeiten: Leerlauf max. 941B/942B 943B 944B 928B Funktion der Ein- / Ausgänge des FB 200:... -
Seite 72: Funktionsbaustein-Bibliothek (Fb)
SINEC DP-Masterbetrieb mit dem COML DP projektieren C79000-G8900-C069 Ausgabe01 SINEC DP-Programmierschnittstelle C79000-G8900-C071 Ausgabe 01 VI.2.2 Systemvoraussetzungen ® — digifas 7100/7200 mit PROFIBUS CONNECT Interface — Busankopplung und Busmedium: DP-Standard (EN 50170) — Übertragungsgeschwindigkeit max.: 1.5 Mbit/s — Masterstation mit PROFIBUS-BUS Anbindung (SINEC CP5412 (A2)) —... -
Seite 73: Demoprogramm "Profdemo.exe
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.4 Demoprogramm “profdemo.exe” Das Demoprogramm soll die Anwendung von Funktionsbausteinen der Funktionsbaustein-Bi- bliothek zeigen und liegt aus diesem Grund im Source-Code (cpdemo01.cpp) vor. Dieses Pro- gramm führt in einer fest vorgegebenen Reihenfolge die Initialisierung der CP 5412 (A2) und drei Fahrfunktionen (Referenzfahrt, Tippbetrieb, Fahrauftrag) aus. -
Seite 74: Beschreibung Der Übergabestrukturen Der Funktionsbausteine
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.2.5 Beschreibung der Übergabestrukturen der Funktionsbausteine In diesem Kapitel werden die Übergabestrukturen beschrieben, mit denen der Aufruf der Funkti- onsbausteine erfolgt. Diese Strukturen können Vor- und/oder Rückgabeelemente enthalten. De- tailliertere Informationen zu den Elementen sind weiter unten im Kapitel “Beschreibung der Funktionsbausteine für die Masteranbindung CP5412 (A2)”... -
Seite 75: Datensatzstruktur
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.5.2 Datensatzstruktur Die Datensatzstruktur enthält Vor- und Rückgabeelemente. Diese wird für das Laden und das Lesen von Datensätzen (Fahrsätzen) benutzt. Das Laden von Datensätzen kann einerseits als ® Direktfahrauftrag erfolgen oder als Fahrauftrag der im Fahrsatzspeicher des digifas gespei- chert werden (max. -
Seite 76: Istwertstruktur
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.2.5.3 Istwertstruktur Mit Hilfe der Istwertstruktur können die folgenden Prozeßdaten (Istwerte) bzw. -zustände (Feh- ler- oder Zustandsregister) ausgelesen werde. Sämtliche auszulesenden Positionen und Ge- schwindigkeiten sind gewichtete Größen. Bei Geschwindigkeiten beträgt der Wichtungsfaktor ‘1’ und bei Positionen oder Schleppfehler beträgt der Wichtungsfaktor ‘2’. -
Seite 77: Struktur Zum Starten Eines Fahrsatzes Aus Dem Fahrsatzspeicher
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.5.4 Struktur zum Starten eines Fahrsatzes aus dem Fahrsatzspeicher Um diese Struktur nutzen zu können, müssen die benötigten Fahrsatzdaten im Fahrsatzspei- cher vorhanden sein. Struktur fs_start: struct fs_start { struct VERWALTUNG verw; unsigned char fs_nr; Strukturelemente fs_nr Das Strukturelement fs_nr beinhaltet die Fahrsatznummer des zu startenden Fahrsatzes. -
Seite 78: Struktur Zum Übertragen Von Parametern, Kommandos Und Istwerten
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.2.5.6 Struktur zum Übertragen von Parametern, Kommandos und Istwerten Mit dieser Struktur können Parameter für einen Schreib- oder Lesezugriff, Kommandos (z.B. Speichern im EEPROM) oder Istwerte initialisiert werden. Gegenüber der schon oben im Kapitel “Istwertstruktur” beschriebenen Istwerte können mit Hilfe dieser Struktur zusätzliche Istwerte an- gefordert werden. -
Seite 79: Übersicht Der Fehlerkennungen
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.6 Übersicht der Fehlerkennungen Die Rückgabewerte (Returnvalues) der DP-Funktionsbausteine sind Fehlerkennungen, die ® einerseits von der Sinec-DP-Schnittstelle herrühren, aber auch andererseits vom digifas generiert werden können. Fehlermeldungen der SINEC-DP-Schnittstelle werden von den DP-Funktionsbausteinen nur durchgereicht, d.h. die Konstanten-Definitionen der SINEC-DP- Schnittstelle (DPN_ACCESS_ERROR, DPN_APPL_LIMIT_ERROR... -
Seite 80: Beschreibung Der Funktionsbausteine Für Den Cp5412 (A2)
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.2.7 Beschreibung der Funktionsbausteine für den CP5412 (A2) In diesem Kapitel werden alle DP-Funktionsblöcke detailliert beschrieben. Die zu benutzende Struktur für die jeweilige Aufruffunktion ist nach Vor- und Rückgabeparametern getrennt und die entsprechende Parameter gekennzeichnet (Fettdruck). So kann einerseits erkannt werden, welche Parameter vor dem Aufruf einer Funktion ausgefüllt werden müssen und anderseits wel-... -
Seite 81: Einrichte- Und Allgemeine Funktionen
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.7.1 Einrichte- und allgemeine Funktionen ® Dieses Kapitel beschreibt Funktionen, die einerseits zur Inbetriebnahme des digfas erforder- lich sind und andererseits auch während des Applikationsablaufs zu Steuerungszwecken die- nen. ® VI.2.7.1.1 Übertragen eines Steuerkommandos (Steuerwortes STW) zum digifas... -
Seite 82: Vi.2.7.1.2 Tippbetrieb
Beispielsweise kann die Aktivierung der Fahrfunktion im ZSW (Fahrfunktion aktiv Bit 14 = 1) abgelesen werden. VI.2.7.1.3 Referenzfahrt Mit Hilfe dieser Einrichtfunktion wird die Referenzfahrt gestartet. Weitere Informationen zur Re- ferenzfahrt sind dem Handbuch PROFIBUS CONNECT zu entnehmen. Aufruffunktion: short int dp_ref_fahrt(struct v_soll v_ref) Beschreibung: Diese Funktion setzt das Bit 11 im STW auf 1 und übergibt dem Haupsollwert die Referenzfahrt-... -
Seite 83: Positionierfunktionen
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.7.2 Positionierfunktionen Die nachfolgenden Positionierfunktionen können erst ausgeführt werden, wenn die Achse nor- miert wurde, sonst wird der Auftrag mit der Fehlermeldung “Unzulässiges Kommando, Achse nicht normiert” zurückgewiesen. VI.2.7.2.1 Direktfahrauftrag Der Direktfahrauftrag wird zum Antrieb übertragen und kann mit explizitem setzen des Bit10 ®... -
Seite 84: Vi.2.7.2.2 Starten Eines Fahrauftrages Aus Dem Digifas-Fahrsatzspeicher
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.2.7.2.2 Starten eines Fahrauftrages aus dem digifas-Fahrsatzspeicher Um einen Fahrauftrag aus dem Fahrsatzspeicher des Reglers starten zu können, müssen diese zuvor definiert und abgespeichert worden sein. Aufruffunktion: short int dp_start_fs_eeprom(struct fs_start fs_eeprom) Beschreibung: Die Funktion dp_start_fs_eeprom startet einen Fahrsatz aus den Fahrsatzspeicher. Relevante Steuerflags (kein Schnellhalt, kein Zwischenstop, Fahrauftrag START) werden entsprechend gesetzt. -
Seite 85: Vi.2.7.3.2 Datensatz Lesen
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.7.3.2 Datensatz lesen Mit Hilfe dieser Funktion können Fahraufträge aus den Fahrsatzspeicher (EEPROM) des ® digifas ausgelesen werden. Aufruffunktion: short int dp_r_fahrsatz(stuct datensatz *.fs) Beschreibung: Die Funktion dp_r_fahrsatz liest einen Fahrsatz mit Hilfe von zwei Telegrammen zu je 12 Byte Nutzdatenlänge aus dem Fahrsatzspeicher des Reglers. -
Seite 86: Vi.2.7.3.4 Parameter Schreiben/Lesen, Kommandos Ausführen, Istwerte Anfordern
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.2.7.3.4 Parameter schreiben/lesen, Kommandos ausführen, Istwerte anfordern Aufruffunktion: short int dp_rw_param(struct para *pa) Beschreibung: Mit der Funktion dp_rw_param kann in Abhängigkeit der Parameternummer (Multiplexer) ein Parameter gelesen bzw. geschrieben, Kommandos ausgeführt (Speichern im EEPROM) oder Istwerte angefordert werden. -
Seite 87: Hilfsfunktion Für Das Steuerwort
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.2.7.4 Hilfsfunktion für das Steuerwort Diese Hilfsfunktion ist schon in einigen DP-Funktionen implementiert, die eine Kommondo- charakteristik aufweisen (dp_start_fs_eeprom, dp_ref_fahrt, dp_tippen), kann aber auch separat aufgerufen werden und so das STW aufbereiten. Aufruffunktion: char dp_ctrl_word (unsigned char arg_number, unsigned short int first_mask,...) Beschreibung: Die Funktion dp_ctrl_word arbeitet mit einer dynamischen Aufrufparameterliste. -
Seite 88: Beschreibung Der Files Für Die Funktionsbaustein-Bibliothek
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.2.8 Beschreibung der Files für die Funktionsbaustein-Bibliothek Die Funktionsbausteinbibliothek setzt sich aus mehreren Files (Sources,Includes) zusammen. Im Folgenden werden die Files kurz beschrieben. DP_SINEC.CPP Dieses File beinhaltet eine Sende- und Empfangsroutine, die ausschließlich von den DP-Funkti- onsbausteinen aufgerufen werden. Die Sende- und Empfangsroutine bilden die Schnittstelle zur “SINEC DP Schnittstelle”. -
Seite 89: Muster-Parametrierung Der Et200
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.3 Muster-Parametrierung der ET200 ® Parameter für eine Musteranlage mit einer IM308B(C)-Baugruppe und einem digifas VI.3.1 Parametrierung der Masterbaugruppe VI.3.1.1 Busparameter VI.3.1.2 AG-Parameter ® VI.3.2 Konfiguration digifas - PROFIBUS als Slave Stationsnummer: Bereich: Stationstyp: DIGIFAS_1.SPC Stationsbezeichnung: Testantrieb... -
Seite 90: Musterprogramm
Das nachfolgende Musterprogramm soll zeigen, wie - mit wenig Programmieraufwand - ein ® digifas -Servoantrieb mit PROFIBUS CONNECT ferngesteuert werden kann. Das Programm enthält absichtlich keine zusätzlichen Verriegelungen und Überwachungen. Die Formaloperanden wurden willkürlich so gewählt, daß die Steuersignale z.B. von einem Eingangssimulator erzeugt werden können. -
Seite 91: Listing Musterprogramm
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.4.2 Listing Musterprogramm NETZWERK 1 0000 NETZWERK 2 000B HANDSTEUERUNG DIGIFAS NETZWERK 3 0013 DIREKTAUFTRAG STARTEN NETZWERK 4 001C FAHRSATZ ABARBEITEN NETZWERK 5 0022 FAHRSATZ LADEN NETZWERK 6 002D FAHRSATZ RÜCKLESEN neue seite Kapitel VI Anhang Seite VI-27... - Seite 92 02.98 PROFIBUS CONNECT NETZWERK 7 0038 ISTWERT LESEN EINSCHALTEN NETZWERK 8 0047 KOMMUNIKATION: EMPFANGEN NETZWERK 9 0041 KOMMUNIKATION: SENDEN neue seite Seite VI-28 Anhang Kapitel VI...
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Seite 93: Formblatt Parameter Connect
PROFIBUS CONNECT 02.98 VI.5 Formblatt Parameter CONNECT Displaytext Default aktueller Wert — — Führung vom — Modus — Lage n-analog/I-analog/ Lage n-digit/I-digit Achstyp — rund linear rund Zählrichtung — positiv negativ positiv Auflösung mm/Umd 0,01 999,99 v_max mm/s Umrechnung Nenndrehzahl Rampenart —... -
Seite 94: Index
02.98 PROFIBUS CONNECT VI.6 Index Text Seite Text Seite neue seite Seite VI-30 Anhang Kapitel VI... - Seite 95 PROFIBUS CONNECT 02.98 Text Seite Text Seite Kapitel VI Anhang Seite VI-31...
- Seite 96 Ver tri eb u n d S e rv i c e / S a l e s a nd Se rv ic e / Age nc e et Se rv ic es B u n d e s r e p u b l i k D e u t s c h l a n d / D ä...