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PROFIBUS CONNECT
II.2.3.2
Hinweise zur Optimierung der Rundachse
Strom-, Drehzahl- und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung.
Es ist daher Voraussetzung für eine Optimierung des Lagereglers, daß der innere
Drehzahlregelkreis korrekt, d.h. steif, eingestellt ist, bevor die Optimierung des
Lagereglers vorgenommen wird.
1. — Fahren Sie den Antrieb mittels Direktaufträgen zwischen zwei Punkten mit niedriger
Geschwindigkeit.
2. — Verändern Sie den Ff-Faktor solange, bis die Schleppfehleranzeige (Istwertanzeige auf
der Connect-Seite) beim Beschleunigen minimal wird.
Anwender-Hinweis:
Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein, da der Antrieb dann
leicht hinterher läuft (Ff vergrößern). Bei negativem Schleppfehler (Ff verkleinern) fährt
der Antrieb vor seinem Sollwert. Bei negativer Drehrichtung gilt sinngemäß das gleiche.
3. — Wiederholen Sie die Punkte 1 und 2 in mehreren Schritten mit veränderter Geschwindig-
keit (v_soll) und veränderten Beschleunigungs-/Bremszeiten, bis die gewünschte Last-
geschwindigkeit und das gewünschte Brems-/Beschleunigungsverhalten erreicht wird.
Je nach anzutreibender Masse kann es vorkommen, daß alleine mit dem Ff-Faktor die
gewünschte Lastgeschwindigkeit nicht erreicht wird. In diesem Fall muß der Kp-Faktor
leicht erhöht werden.
4. — Der Kp-Faktor wird solange erhöht, bis der Regler leicht zu schwingen beginnt und dann
wieder etwas zurückgenommen. Mit Hilfe eines Oszilloskops kann der Einschwing-
vorgang beim Beschleunigen am Drehzahlmonitor (VTA) des Reglers beobachtet und
ggf. der Kp-Faktor angepaßt werden.
Achtung :
Wenn die Enddrehzahl des Motors verändert werden muß, müssen alle
vorher eingegebenen Lageregel ungs- und Fahrsatzparameter angepaßt
werden !
Wenn Irms und / oder Ipeak verändert werden, nachdem der Lageregler
optimiert wurde, muß Kp und Ff angepaßt werden !
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Kapitel II
02.98
Installation / Inbetriebnahme
Seite II-9
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