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2.9. Beispiel für die Scan-Zeit
Die nachstehende Tabelle enthält eine Übersicht über die empfohlenen Scan-Zeiten in Abhängigkeit von der
Anzahl der Antriebe und der Baudrate.
pro Antrieb, pro PDO:
Tx 8 Bytes (4 Datenwörter) / Rx 8 Bytes (4 Datenwörter)
Laufzeit: 3,5 ms
Spielraum: 80%
bps
Scan-Zeit >
Scan-Zeit >
Beispiel: 1 Mbps, 1 TPDO, 1 RPDO, 80%, 3,5 ms Laufzeit
Scan-Zeit >
... insgesamt 129 Bits (einschließlich 1 Stopfbit nach 5 gleichen Bits)
Anzahl FUs
8
1 M
7
800k
7
500k
9
250k
14
125k
25
50k
56
20k
133
10k
262
(Anzahl der Bits) x (Anzahl der Antriebe) x (Anzahl der PDOs) / (Baudrate) /
(Spielraum) + Laufzeit
161,25 x (Anzahl der Antriebe) x (Anzahl der PDOs) / (Baudrate) + Laufzeit
129 Bits x 64 Einheiten x 2 PDO / (1e6) / (80%/100) + 3,5 ms
=
25 ms
Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen
16
32
9
14
10
17
14
25
25
45
45
87
107
210
262
520
520
1036
- 10 -
Scan-Zeit (ms)
48
64
19
25
23
30
35
45
66
87
128
169
314
417
778
1036
1552
2068
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