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TOSVERT-Serie VF-MB1
CANopen
1. Stellen Sie sicher, dass dieses Funktionshandbuch zusammen mit dem VF-MB1
Frequenzumrichter am Installationsort verbleibt.
2. Lesen Sie dieses Handbuch, bevor Sie per CANopen
Bewahren Sie es an einem sicheren Ort auf, um bei Bedarf darin nachschlagen zu
können.
3. Alle Informationen in diesem Handbuch können sich ohne vorherige Ankündigung
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Verwandte Anleitungen für Toshiba VF-MB1
Inhaltszusammenfassung für Toshiba VF-MB1
- Seite 1 Handbuch CANopen ® Kommunikation HINWEIS 1. Stellen Sie sicher, dass dieses Funktionshandbuch zusammen mit dem VF-MB1 Frequenzumrichter am Installationsort verbleibt. ® 2. Lesen Sie dieses Handbuch, bevor Sie per CANopen Daten austauschen. Bewahren Sie es an einem sicheren Ort auf, um bei Bedarf darin nachschlagen zu können.
- Seite 2 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Vielen Dank, dass Sie sich für den Frequenzumrichter der Serie VF-MB1 entschieden haben! ® Bevor Sie die CANopen -Kommunikationsfunktion nutzen, lesen Sie dieses Funktionshandbuch aufmerksam durch, damit Sie die exzellenten Leistungen dieser Funktion vollständig und richtig nutzen können.
- Seite 3 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Handhabung allgemein Schließen Sie niemals ein Feldbuskabel an den Frequenzumrichter an, und ziehen Sie niemals ein Feldbuskabel vom Frequenzumrichter ab, solange dessen Betriebsspannung eingeschaltet ist. Dies kann zu elektrischen Schlägen führen oder Brände auslösen. Vorge-...
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 1. Geltungsbereich ..........................5 1.1. Übersicht..........................5 2. Bezeichnungen und Funktionen der Hauptkomponenten ..............5 2.1. Bezeichnungen der Hauptkomponenten.................. 5 2.2. LED-Anzeige (CiA 303-3) ......................6 2.3. Die LED-Anzeige CAN RUN ....................6 2.4. Die LED-Anzeige CAN ERR ....................6 2.5. - Seite 5 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 7. Beispiel für den Ablauf einer Kommunikation ................. 40 7.1. Asynchrone Kommunikation ....................40 7.2. Synchrone Kommunikation ....................42 8. Spezifikationen ..........................44 8.1. Daten und Betriebsspezifikationen..................44 8.2. CANopen-Gerätespezifikation ....................44 - 4 -...
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Seite 6: Geltungsbereich
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 1.1. Übersicht Vielen Dank, dass Sie sich für den Frequenzumrichter VF-MB1 entschieden haben! Der VF-MB1 kann mit ® einem offenen Feldbus-Netzwerk vom Typ CANopen verbunden werden. Die Datenkommunikation des ® VF-MB1 mit der CANopen -Option unterstützt bis zu 64 Netzwerkknoten eines Segments. -
Seite 7: Led-Anzeige (Cia 303-3)
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 2.2. LED-Anzeige (CiA 303-3) ® Die Leuchtdioden RUN und ERR signalisieren den CANopen -Kommunikationsstatus bzw. -Störungszustand. 2.3. Die LED-Anzeige CAN RUN Die Funktion der LEDs ist in der folgenden Tabelle zusammengestellt: Status-LED CAN RUN Betriebszustand... -
Seite 8: Befehls- Und Frequenzvorgabe (Fern- / Vor-Ort-Steuerung)
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 2.5. Befehls- und Frequenzvorgabe (Fern- / Vor-Ort-Steuerung) ® Die CANopen -Kommunikationsbefehle und -Sollwerte sind im Fernsteuerungs-Modus aktiviert. Die Quellen für Befehle und Frequenzvorgabe können mit den Frequenzumrichter-Parametern ausgewählt werden. Die Funktionen sind in der nachstehenden Abbildung veranschaulicht. Einzelheiten zum jeweiligen Parameter können Sie dem Betriebshandbuch zum Frequenzumrichter entnehmen. -
Seite 9: Netzwerkkonfiguration
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 2.7. Netzwerkkonfiguration Stellen Sie die Netzwerkverbindungen wie nachstehend beschrieben her. - Sende-/Empfangssignale (CAN_H, CAN_L) Stellen Sie den Kommunikationspfad durch Anschließen von geschirmten Zweidrahtleitungen her. - Signalmasse (CAN_GND) CAN_GND ist die CAN Signalmasse (nicht PE/N). - Erdung der Kabelschirmung (CAN_SHLD) Schließen Sie alle Schirmungsleitungen des Netzwerkkabels an. -
Seite 10: Buskabellänge (Cia 303-1)
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 2.8. Buskabellänge (CiA 303-1) Die Länge des Buskabels hängt von folgenden Parametern ab: a) Anzahl der Slaves b) Kabeltyp c) Bitrate Master R Slave ･ ･ ･ Slave Slave Slave Slave AC-Parameter: Impedanz 120 Ohm, spezifische Signallaufzeit 5 ns/m Länge des Buskabels... -
Seite 11: Beispiel Für Die Scan-Zeit
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 2.9. Beispiel für die Scan-Zeit Die nachstehende Tabelle enthält eine Übersicht über die empfohlenen Scan-Zeiten in Abhängigkeit von der Anzahl der Antriebe und der Baudrate. pro Antrieb, pro PDO: Tx 8 Bytes (4 Datenwörter) / Rx 8 Bytes (4 Datenwörter) ... -
Seite 12: Parameter
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 3.1. Befehls- und Frequenzvorgabe Richten Sie die Frequenzumrichter-Parameter wie folgt ein, wenn Sie das Gerät über das CiA 402-Profil ansteuern. Vom CANopen-Netzwerk aus können die Antriebsparameter direkt programmiert werden. Befehle und Frequenzvorgaben werden entsprechend der Einstellung von cmod und fmod aktiv. -
Seite 13: Kommunikationsparameter
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 3.2. Kommunikationsparameter Werks- Parameter Parameterfunktion Anmerkung einstellung 1: zwei Pole (3000 U/min bei 50Hz) Polpaarzahl des Motors für die 2: vier Pole (1500 U/min bei 50Hz) Kommunikationsobjekte (interne f856 3 bis 7: sechs Pole bis 14 Pole Umrechnung U/min ... - Seite 14 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Parameter Parameterfunktion Werkseinst. Anmerkung RPDO COB-ID, #1400 Subindex 01 PDO1 c711 0x0000 höherwertiges Wort Standardmäßig hat die COB-ID den Wert: 0200 COB-ID = 0x00000200 + Knotenpunkt-ID niederwertiges Wort c712 RPDO Übertragungstyp #1400 Subindex 02 255: Asynchron...
- Seite 15 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Werks- Parameter Parameterfunktion Anmerkung einstellung Anzahl der #1600 Subindex 00 Empfang PDO1: PDO1 c750 Befehlsobjekte 0 ~4: Anzahl der zugeordneten Objekte #1600 Subindex 01 Befehls-Objekt Nr. Befehls-Objekt 1 0x6040 c751 0x6040: Steuerwort #1600 Subindex 02 Befehls-Objekt Nr.
- Seite 16 Wenn der CANopen-Zustand "OPERATIONAL" lautet, können die Vorge- CANopen-Kommunikationsparameter nicht geändert werden.Wechselns Sie in den schriebene Zustand CANopen-Zustand "PRE-OPERATIONAL". Maßnahme Wenn die Parameter geändert werden, muss die Versorgungsspannung des VF-MB1 einmal aus- und wieder eingeschaltet werden, damit die Änderungen wirksam werden. - 15 -...
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Seite 17: Kommunikationsobjekte
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Das Objektverzeichnis beinhaltet im Wesentlichen drei Objektgruppen: ･Kommunikations-Profilbereich (Index 1000 bis 1FFFh) ･Herstellerspezifischer Profilbereich (Index 2000 bis 5FFFh) ･Standard-Geräteprofilbereich (Index 6000 bis 9FFFh) 4.1. Kommunikationsprofil (DS 301) 4.1.1. Objekte #1000 bis #11FF Bei diesen Objekten handelt es sich um CANopen-Kommunikations-Konfigurationseinstellungen wie z.B. die Knotenpunkt-ID. - Seite 18 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Objekt- Sub- Werks- Zugriff Beschreibung Nr. (Hex) Index einstellung Lebenszeitfaktor: Multiplikator für die Guard Time zur Ermittlung der #100D 0x00 Lebenszeit. Der Wert 0 deaktiviert den Knotenpunkt-Guarding-Service. 0x01 Alle Parameter sichern – Anzahl der Einträge Alle Parameter sichern („save“):...
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Seite 19: Sdo-Server-Objekte
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 4.1.2. SDO-Server-Objekte Die SDO COB-ID ist vom Typ "Nur lesen" (d.h. sie ist schreibgeschützt). Objekt- Sub- Werks- Zugriff Beschreibung Nr. (Hex) Index einstellung 0x02 Server-SDO: Anzahl der Einträge 0x0000 0600 + Knotenpunkt- Server-SDO: COB-ID Client -> Antrieb (Empfangen) -
Seite 20: Rpdo-Objekte
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 4.1.4. RPDO-Objekte Objekt- Sub- Werks- Zugriff Beschreibung Nr. (Hex) Index einstellung 0x02 RPDO1: Anzahl der Befehls-Objekte RPDO1: COB-ID Der Standardwert lautet 0x00000200 (Parameter c711) + Knotenpunkt-ID. 0x0000 0200 Wenn ein anderer Wert als 0x00000200 (außer Bit31) - Seite 21 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Objekt- Sub- Werks- Zugriff Beschreibung Nr. (Hex) Index einstellung RPDO1: Anzahl der zugeordneten Befehls-Objekte Stellen Sie 0 (=Sperren) ein, bevor Sie den Subindex 01-04 dieses Objekts ändern, stellen Sie die Werte 0x02 von Subindex 01-04 der entsprechenden Subindizes ein, und stellen Sie anschließend die Anzahl der...
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Seite 22: Tpdo-Objekte
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 4.1.5. TPDO-Objekte Objekt- Sub- Werks- Zugriff Beschreibung Index einstellung Nr. (Hex) TPDO1: Anzahl der Einträge 0x05 TPDO1: COB-ID Der Standardwert lautet 0x00000180 0x0000 0180 (Parameter c713) + Knotenpunkt-ID. Wenn ein anderer Wert als 0x00000180 außer Bit31 eingestellt wird, werden die neu eingestellten Daten für... - Seite 23 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Objekt- Sub- Werks- Zugriff Beschreibung Index einstellung Nr. (Hex) TPDO21: Anzahl der Einträge 0x05 TPDO21: COB-ID 0x8000 0480 Der Standardwert lautet 0x80000480 (Parameter c743) + Knotenpunkt-ID. Wenn ein anderer Wert als 0x80000480 außer Bit31 Knotenpunkt- eingestellt wird, werden die neu eingestellten Daten für...
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Seite 24: Herstellerspezifisches Profil
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 4.2. Herstellerspezifisches Profil Frequenzumrichterparameter sind als herstellerspezifische Objekte definiert. Frequenzumrichterparameter f--- sind definiert als 0x2****. So kann auf die Frequenzumrichterparameter von f000 bis ffff vom Netzwerk aus als Objekte zugegriffen. Auf andere als die in der nachstehenden Tabelle angegebenen Parameternummern kann von CANopen aus nicht zugegriffen werden. -
Seite 25: Geräteprofil (Cia 402)
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 4.3. Geräteprofil (CiA 402) Der VF-MB1 unterstützt folgende CiA 402-Antriebs- und Motion Control Geräteprofile sowie Velocity Mode Objekte. Objekt- Sub- Werks- Zugriff Zuord- Beschreibung Index einstellung (Hex) nung #603F 0x0000 Störungscode #6040 0x0000 Steuerwort #6041... -
Seite 26: Antriebsprofil
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Über das CiA-402-Antriebsprofil kann der Antrieb vom CANopen-Netzwerk aus gesteuert werden. Stellen Sie bei Verwendung des Steuerworts CANopen als Quelle für die Befehlsvorgabe (cmod=3) und die Frequenzvorgabe (fmod=6) ein, sowie die f856 Motorpolzahl für die Kommunikation ( RS485-Kommunikation sollten nicht die Kommunikationsnummern für... -
Seite 27: Objekt #603F: Störungscode
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 5.1.1. Objekt #603F: Störungscode Die nachstehende Tabelle beschreibt den Zusammenhang zwischen dem Störungscode und der vorliegenden Störung. Für detaillierte Beschreibungen siehe bitte Abschnitt 13 im Produkthandbuch. CANopen VF-MB1 VF-MB1 Störungs- Bedeutung Störungs- Störungs- Beschreibung code... - Seite 28 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen CANopen VF-MB1 VF-MB1 Störungs- Bedeutung Störungs- Störungs- Beschreibung code code meldung 0x2E 7300h Sensor 0x32 Unterbrechung des Analogsignals e-18 0x40 e-32 7310h Drehzahl 0x2D Überdrehzahl e-13 7510h Serielle Schnittstelle 1 0x18 Kommunikations-Timeout err5 7520h Serielle Schnittstelle 2 0x1B Externes Bedienfeld gestört...
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Seite 29: Objekt #6040: Steuerwort
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 5.1.2. Objekt #6040: Steuerwort fr = Störungs-Reset ms = herstellerspezifisch eo = Betrieb freigeben r = reserviert qs = Schnellhalt oms = betriebsartenspezifisch ev = Spannung freigeben h = Halt so = Schalter ein Von beliebigem Zustand aus START Störungsreaktion aktiv... - Seite 30 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Übergangsereignisse und Aktionen (CiA DS402-2 DSP V3.0 Tabelle 26) Übergang Ereignis(se) Aktion(en) Automatischer Übergang nach dem Einschalten Antriebs-Geräteselbsttest und/oder oder einer Reset-Auslösung Selbstinitialisierung wird ausgeführt. Automatischer Übergang Die Kommunikation wird aktiviert. Ausschalten-Befehl vom Steuergerät oder lokalen...
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Seite 31: Objekt #6041: Statuswort
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 5.1.3. Objekt #6041: Statuswort rtso sod = Einschalten gesperrt ms = herstellerspezifisch qs = Schnellbremsung oms = betriebsartenspezifisch f = Störung ila = interner Grenzwert aktiv oe = Betrieb freigeben tr = Zielwert erreicht so = eingeschaltet... -
Seite 32: Objekt #6046: Vl_Velocity_Min_Max_Amount
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 5.1.7. Objekt #6046: vl_velocity_min_max_amount Dieses Objekt beinhaltet die jeweils konfigurierten Minimal- und Maximaldrehzahlen (Einheit: min ). Das Unter-Objekt vl_velocity_max_amount ist intern den Werten vl_velocity_max_positive und vl_velocity_max_negative zugeordnet. Das Sub-Objekt vl_velocity_min_amount ist intern den Werten vl_velocity_min_positive und vl_velocity_min_negative zugeordnet. -
Seite 33: Objekt #605A: Schnellhalt-Einstellung
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 5.1.11. Objekt #605A: Schnellhalt-Einstellung Dieses Objekt bestimmt die Art des Schnellhalts: Wert Definition (-32768 bis -1) Keine Funktion Antriebsfunktion sperren (freier Motor-Auslauf) Runterlauf gemäß der normalen Verzögerungsrampe und Übergang in den Zustand "Einschalten gesperrt" Runterlauf gemäß der Schnellhaltrampe und Übergang in den Zustand "Einschalten gesperrt"... -
Seite 34: Steuerung Vom Canopen-Netzwerk Aus
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 6.1. NMT Zustandsmaschine Die nachstehende Abbildung veranschaulicht die NMT-Zustandsmaschine. Einschalten Initialisieren Betriebsbereit (Pre-operational) Angehalten In Betrieb (Operational) NMT- Übergan NMT-Service COB-ID RTR DLC Data0 Data1 Data2 ~ 7 g Nr. Start 0x000 0x01 Knotenpunkt-ID 0x00,…,0x00... -
Seite 35: Objektdaten Lesen (Upload)
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 6.2.1. Objektdaten lesen (Upload) Durch Senden der nachstehenden Daten können die Objektdaten gelesen werden. Sendedaten COB-ID Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 Obj.-Nr. 0x600+ Sub- Knotenpunkt-ID Index Antwortdaten (Datentyp Byte) COB-ID... -
Seite 36: Abbruchcodes
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 6.2.3. Abbruchcodes Die Abbruchcodes in der nachstehenden Tabelle werden in die jeweiligen Fehlerantwortdaten eingefügt. Abbruchcode Inhalt 0503 0000 Toggle-Bit nicht geändert. 0504 0000 SDO-Protokoll-Zeitüberlauf. 0504 0001 Ungültiger oder unbekannter Client/Server-Befehls-Specifier. 0504 0002 Ungültige Blockgröße (nur Blockmodus). -
Seite 37: Pdo-Kommunikation
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 6.3. PDO-Kommunikation Die PDO-Kommunikation (PDO = Prozessdatenobjekt) erlaubt das Senden und Empfangen von Frequenzumrichterbefehlen sowie das Überwachen von Daten im Synchron- oder Asynchronmodus. 6.3.1. TPDO- und RPDO-Kommunikationstypen Ein TPDO (vom Frequenzumrichter gesendet) kann entsprechend der nachstehenden Tabelle eingestellt werden. -
Seite 38: Rtr-Kommunikation (Remote Transfer Request, Anforderungstelegramm)
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 6.3.2. RTR-Kommunikation (Remote Transfer Request, Anforderungstelegramm) Bei Einstellung des RTR-Telegramms im TPDO-Übertragungstyp (#1800, #1801, #1802, #1814 Subindex 02) bewirkt das Empfangen des RTR-Anforderungstelegramms, das Senden des TxPDO-Telegramm durch den Frequenzumrichter. TPDO1-RTR-Anforderung (NMT Master NMT Slave (Frequenzumrichter)) -
Seite 39: Erkennung Von Kommunikationsunterbrechungen
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 6.4. Erkennung von Kommunikationsunterbrechungen ® VF-MB1 CANopen unterstützt den Heartbeat- und den Node-Guarding-Service zum Erkennen einer Unterbrechung der Kommunikation. Die Funktionen "Heartbeat-Service" und "Node-Guarding-Service" können nicht gleichzeitig aktiv sein. ･ Heartbeat-Service ･ Consumer-Heartbeat Durch Beobachten des Heartbeat-Telegramms der eingestellten Knotenpunkt-ID des Senders und Überprüfen des Zeitintervalls kann der Frequenzumrichter feststellen, ob im Netzwerk ein... -
Seite 40: Node Guarding
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 6.4.3. Node Guarding Wenn der Frequenzumrichter das Node-Guarding Anforderungs-Telegramm empfangen hat, sendet er das Node-Guarding Antwort-Telegramm zusammen mit dem Knotenpunktstatus. Wenn der Frequenzumrichter das Node-Guarding Anforderungs-Telegramm nicht innerhalb des Zeitintervalls empfängt (=Guard Time x Zeitfaktor; die maximale Zeit ist intern auf eine Stunde begrenzt), das über die Objekte #100C (Guard Time) und #100D (Zeitfaktor) festgelegt wird, erkennt er einen... -
Seite 41: Beispiel Für Den Ablauf Einer Kommunikation
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen Abschluss- widerstand Frequenzumrichter 7.1. Asynchrone Kommunikation Das nachstehende Beispiel veranschaulicht eine Kommunikation zum Starten bzw. Anhalten des Frequenzumrichters und zum Übermitteln der Frequenzvorgabe. Werks- Parameter Funktion Beschreibung einstellung cmod Befehlsmodus-Einstellung 3: Befehlsvorgabe von CANopen Frequenzwahlbefehl... - Seite 42 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 1. NMT-Initialisierung Boot-up (Einschalten des Frequenzumrichters) INV - PC COB-ID Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 0x701 2. NMT-Zustandsänderung: Betriebsbereit INV - PC COB-ID Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 ...
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Seite 43: Synchrone Kommunikation
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 7.2. Synchrone Kommunikation Das nachstehende Beispiel veranschaulicht die Kommunikation mit Hilfe des SYNC-Telegramms. Werks- Parameter Funktion Kommentare einstellung cmod Befehls-Moduswahl 3: Befehlsvorgabe von CANopen Moduswahl 6: Frequenzvortgabe von CANopen fmod "Frequenzeinstellung" Knotenpunkt-ID 1 ~ 127... - Seite 44 ® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 4. RxPDO1 (Wechseln in den Zustand "Bereit zum Einschalten") INV - PC COB-ID Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 Steuerwort vl_target_velocity 0x201 0x06 0x00 0x00 0x00 5. SYNC (Aktualisieren der empfangenen RxPDO-Daten auf die Steuerdaten)
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Seite 45: Spezifikationen
® Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen 8.1. Daten und Betriebsspezifikationen Eigenschaft Spezifikation CiA DS301 V4.02 CiA DR 303-3 V1.3 (Spezifikation für Anzeigen) Kommunikationsprofil CiA DSP 402 Ver1.1 Antriebe und Bewegungssteuerungs-Geräteprofil, Drehzahlsmodus Kommunikationsmedium CAN (ISO 11898) 8.2. CANopen-Gerätespezifikation Eigenschaft Spezifikation Beschreibung Knotenpunkt-ID...