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7.2. Synchrone Kommunikation
Das nachstehende Beispiel veranschaulicht die Kommunikation mit Hilfe des SYNC-Telegramms.
Parameter
cmod
Befehls-Moduswahl
Moduswahl
fmod
"Frequenzeinstellung"
Knotenpunkt-ID
c701
Baudrate
0:
20k
1:
50k
c702
2: 125k
3: 250k
RPDO1 COB-ID
PDO1
c711
höherwertiges Wort
c712
niederwertiges Wort
c713
RPDO Übertragungstyp
TPDO1 COB-ID,
c714
höherwertiges Wort
niederwertiges Wort
c715
TPDO Übertragungstyp
c716
Anzahl der
c750
PDO1
Befehls-Objekte
Befehls-Objekt 1
c751
Befehls-Objekt 2
c752
Anzahl der
c755
Monitor-Objekte
Monitor-Objekt 1
c756
Monitor-Objekt 2
c757
1. NMT-Initialisierung (Einschalten des Frequenzumrichters)
INV - PC
COB-ID
0x701
2. NMT-Modulsteuerung (Wechseln in den Zustand "Operational")
INV - PC
COB-ID
0x000
3. NMT-Node-Guarding
INV - PC
COB-ID
0x701
Funktion
4: 500k
5: 800k
6:
1M
RTR
DLC
Data0
0
8
0
RTR
DLC
Data0
0
8
1
RTR
DLC
Data0
0x05
0
8
oder
0x85
Frequenzumrichter VF-MB1 - CANopen
Werks-
Kommentare
einstellung
1
3: Befehlsvorgabe von CANopen
0
6: Frequenzvortgabe von CANopen
127
1 ~ 127
2
(125 kbps) CAN-Baudrateneinstellung
#1400 Subindex 01
0x0000020
Bei der Standardeinstellung hat die COB-ID
0
den unten angegebenen Wert.
COB-ID = 0x00000200 + Knotenpunkt-ID
255
#1400 Subindex 02 1: Synchron
#1800 Subindex 01
0x0000018
Bei der Standardeinstellung hat die COB-ID
0
den unten angegebenen Wert.
COB-ID = 0x00000180 + Knotenpunkt-ID
255
#1800 Subindex 02 1: Synchron
#1600 Subindex 00 PDO1:
2
Anzahl der zugeordneten Befehls-Objekte
#1600 Subindex 01 Befehls-Objekt Nr.
0x6040
0x6040: vl Steuerwort
#1600 Subindex 02 Befehls-Objekt Nr.
0x6042
0x6042: vl_target_velocity (Drehzahlvorgabe)
#1A00 Subindex 00 PDO1:
2
Anzahl der zugeordneten Monitor-Objekte
#1A00 Subindex 01 Monitor-Objekt Nr.
0x6041
0x6041: vl Statuswort
#1A00 Subindex 02 Monitor-Objekt Nr.
0x6044
0x6044: vl_velocity_actual_value
(Drehzahl-Istwert)
Data1
Data2
Data3
---
---
---
Data1
Data2
Data3
1
---
---
Data1
Data2
Data3
---
---
---
- 42 -
Data4
Data5
Data6
---
---
---
Data4
Data5
Data6
---
---
---
Data4
Data5
Data6
---
---
---
®
Data7
---
Data7
---
Data7
---
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