Siemens Simatic S5 Handbuch Seite 8

Der Proportionalanteil erfaßt die aktuelle Regeldifferenz.
Der integralanteil erfaBt den Mittelwert der Regeldifferenz.
Der Differenzialanteil erfai4t die Änderungsgeschwindigkeit der
Regeldifferenz.
Der Proportionalbeivert
$.
die Nachstellzeit TN und die Vor-
haltzeit
TV sind die
Reglerparameter.
Bild 1-2 zeigt nochmals den klassischen Regelkreis mit PID-Regler
und den verwendeten Symbolen
(W
-
Sollwert,
X =
Istwert,
e
= W-X
-
Regeldifferenz, y
=
Stellgröfie).
Bild 1-2: Klassische PID-Regelung
Da sich PID-Strukturen in vielfältigen Anwendungen bewahrt haben
und für sie praktikable Entwurfsverfahren
zur
Verfügung stehen,
ist man bestrebt, beim Übergang zur
digitalen Regelung
deren
enorme Flexibilität mit den Vorzügen der PID-Charakteristik zu
verbinden.
Ein PID-Regler auf digitaler Basis in Form eines auf einem Mikro-
rechner ablaufenden Programms muB also das Zeitverhalten des
Analogreglers möglichst gut annähern. Man spricht daher auch von
einem quasi-analogen Verhalten.
Wie hat man sich das vorzustellen?
Sollwert und Istwert eines Regelkreises werden nur noch im Zyklus
der Reglerprogrammbearbeitung, also zu diskreten Zeitpunkten
erfaBt (abgetastet).