universal robots UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 113

12. Notfälle
12.3. Betriebsmodus
Beschreibung Sie können die verschiedenen Modi über das Teach-Pendant oder den Dashboard-
Server aufrufen und aktivieren. Wenn ein externer Moduswähler integriert ist, steuert
dieser die Modi und nicht PolyScope oder der Dashboard-Server.
Automatikmodus Wenn dieser Modus aktiv ist, kann der Roboter nur ein Programm mit
vordefinierten Aufgaben ausführen. Sie können Programme und Installationen nicht
ändern oder speichern.
Manueller Modus Wenn dieser Modus aktiv ist, können Sie den Roboter
programmieren. Sie können Programme und Installationen ändern und speichern. Die
im manuellen Modus verwendeten Geschwindigkeiten müssen begrenzt werden, um
Verletzungen zu vermeiden. Wenn der Roboter im manuellen Modus arbeitet, kann
eine Person in Reichweite des Roboters positioniert werden. Die Geschwindigkeit muss
auf den Wert begrenzt werden, der für die Risikobeurteilung der Anwendung
angemessen ist.
Wiederherstellungsmodus Dieser Modus wird aktiviert, wenn die
Sicherheitsbegrenzung des aktiven Grenzwertes überschritten wird. Der Roboterarm
führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine
Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des
Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. Dadurch
ist es möglich, den Roboterarm innerhalb der Sicherheitsgrenzen zurückzubewegen.
Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms durch einen festen
Grenzwert eingeschränkt, den Sie nicht ändern können.
Wenn ein dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert und entweder losgelassen (nicht
gedrückt) oder vollständig heruntergedrückt ist, führt der Roboter im manuellen Modus
einen Schutzstopp durch.
Zum Umschalten zwischen Automatik- und Manuellem Modus muss der dreistufige
Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der
Roboter die Bewegungsfreigabe erhält.
Benutzerhandbuch
WARNUNG
Verletzungen können auftreten, wenn die verwendete
Geschwindigkeit, während der Roboter im manuellen Modus arbeitet,
zu hoch ist.
113 UR5e PolyScope X