Multitronic PS50 Bedienungsanleitung Seite 20

B e d i e n u n g s a n l e i t u n g P S 5 0
Die 2 lauffähigen Kombinationen stellen die logische Richtung der Achse ein. Bspw. ist bei Kombination 1 die Ver-
maßung der Achse von links nach rechts bei der Kombination 2 die Vermaßung von rechts nach links.
Die tatsächliche Einstellung ist immer von physikalischen Gegebenheiten der zu steuernden Achse abhängig und
muß individuell angepaßt werden.
P08 - Beschleunigungs-/Bremsrampen konstant (Standardeinstellung: 0)
bei den Antriebsarten Servo-/Frequenzumrichter- und Schrittmotor-Antrieb
ist dieser Par=1 gesetzt beziehen sich die parametrierten bzw. programmierten Beschleunigungs- und Bremsram-
pen immer auf den in Par.38 programmierten Geschwindigkeitswert. Die betreffende Rampenzeit wird bezüglich
dieses Geschwindigkeitswertes erzielt; bei anderen Geschwindigkeiten verändern sich die Rampenzeiten entspre-
chend. Bei diesem Verfahren erreicht man immer konstante Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerte bei wech-
selnden Geschwindigkeiten und Rampenzeiten. Bei Par=0 gesetzt erreicht man konstante Rampenzeiten bei wech-
selnden Geschwindigkeiten und Beschl.-/Bremswerten.
P09 - frei
P10 - frei
P11 - P-Anteil Lageregler (Standardeinstellung: 1300)
nur bei den Antriebsarten Servo-/Frequenzumrichterantrieb
Der Lageregler der NC-Achse besitzt eine PI- (Proportional-/Integral-)Charakteristik. Die Einstellung des Reglers
erfolgt durch die Parameter P11 und P12, die jeweils die Wirkung des P- und I-Anteils beschreiben. Diese Parame-
ter dienen zur Einstellung/Anpassung des Lagereglers an die zu steuernde Achse (siehe auch P12). Die Einstellung
des P-Anteils (Proportional-Anteils) bestimmt die Verstärkung des Reglers. Die genaue Einstellung ist von der Anla-
ge abhängig und muß empirisch ermittelt werden. Ein grober Richtwert ist 1000. Die Verstärkung sollte gerade so
hoch eingestellt werden, daß der Antrieb nicht schwingt und auch bei großen Geschwindigkeiten ruhig läuft.
P12 - I-Anteil Lageregler (Standardeinstellung: 2)
nur bei den Antriebsarten Servo-/Frequenzumrichterantrieb
Der I-Anteil (Integral-Anteil) des Lagereglers ist praktisch nur dann wirksam, wenn die Achse nahezu in Position ist
(also nicht verfährt) und auf diese Position lagegeregelt wird. Der I-Anteil kompensiert die bleibende Regelabwei-
chung eines P-Reglers. Als Standardeinstellung ist zunächst 0 zu wählen; damit ist der I-Anteil gleichzeitig deakti-
viert.
Sollte die Achse mit dem Wert 0 nicht oder nur sehr langsam endgültig ihre Sollposition erreichen, muß der I-Anteil
vergrößert werden. Ein zu großer I-Anteil bewirkt jedoch ein Schwingen der Achse um die Sollposition.
P13 - minimale Stellgröße (Standardeinstellung: 0.00 %)
nur bei den Antriebsarten Servo-/Frequenzumrichter- und Schrittmotorantrieb
Die Stellgröße des Lagereglers (Geschwindigkeitssollwert) wird über D/A-Wandler bzw. Frequenz-Ausgang an die
betreffende Achse ausgegeben. Sehr kleine Stellgrößen bewirken u. U. bei Schwergängigkeit der Achse keine La-
geänderung. Durch P13 wird der kleinste Ausgabewert der Stellgröße in [%] programmiert. Wird vom Lageregler
eine kleinere Stellgröße als in P13 programmiert berechnet, wird diese auf den Wert von P13 korrigiert.
P14 - Schleppfehler (Standardeinstellung: 5.000 mm)
nur bei den Antriebsarten Servo-/ Frequenzumrichterantrieb
Die Bewegung der Achse ist durch einen Schleppregler realisiert. Dabei werden in einem festgelegten Raster (2 ms)
kleine Sollwertportionen aufaddiert. Im gleichen Zeitraster versucht der Lageregler die Soll-/Istdifferenz auszuglei-
chen - dadurch kommt die Bewegung zustande. Überschreitet die Soll-/Istdifferenz den P14-Wert, wird die Achse
abgeschaltet und eine Fehlermeldung generiert. Ein Schleppfehler kann durch mechanische Blockade, durch fal-
sche Richtung des Drehgebers oder durch zu hohe Verstärkungswerte auftreten.
Zur Einstellung zunächst größere Werte eingeben (um 50.000 mm), dann kleinere Werte ausprobieren, bis die
Schleppgrenze erreicht wird. Immer bei der höchsten Geschwindigkeit testen, da hier der größte Schleppabstand
auftritt.
P15 - Zielfenster (Standardeinstellung: 0.100 mm)
Nachdem die Achse nach einer Positionierung die gewünschte Sollposition erreicht hat, wird das "In-Position"-Signal
(A10 = 1) gesetzt, wenn sich die Achse innerhalb ihres Zielfensters befindet. Die Istposition darf also um +/-
Zielfensterwert um den Sollwert schwanken; dann befindet sich die Achse "in Position".
Der Ausgang A10 ist unabhängig vom Lageregelverhalten. Die Achse wird, sofern die Freischaltung nicht paramet-
riert ist, immer auf ihre Sollposition lagegeregelt. Dabei liegt eine Abweichung von +/- 1 Inkrement im Rahmen der
Toleranz. Der Ausgang A10 repräsentiert den "In-Positions-Zustand".
A10 = 1 : Achse in Position innerhalb des Zielfensters
A10 = 0 : Achse nicht in Sollposition
Stand:29.10.1999 Seite 20