Netzwerkmanagement (Nmt) - SIEB & MEYER SD4 Serie Originalbetriebsanleitung

CAN-Telegramme
5.4

Netzwerkmanagement (NMT)

Die Kommunikation des Antriebs wird über die NMT State Machine gesteuert. Die State
Machine kennt folgende Zustände:
(14)
(13)
(12)
Abb. 15: Zustände und Zustandsübergänge
Zustand
Initialisation
Pre-Operational
Operational
Stopped
Hinweis
Der aktuelle Zustand der NMT State Machine wird z. B. im Heartbeat-Protokoll mit über-
tragen. Das Protokoll enthält den Wert des Zustands wie in der Tabelle oben angege-
ben.
Die State Machine lässt sich über das Netzwerkmanagement (NMT)-Protokoll steuern.
Dabei wird ein 2-Byte-Telegramm an die COB-ID 0 gesendet.
Der Master sendet:
Byte 0
Befehl
Folgende Befehle werden unterstützt:
Befehl
Start Remote Node
Stop Remote Node
Enter Pre-Operational State
Reset Node
Reset Communication
34
Einschalten oder Hardware-Reset
(1)
Initialisation
(2)
Pre-Operational
(4) (5)
(6)
(3)
Operational
Wert
2
127
5
4
Byte 1
Node-ID
NMT-Protokoll
Byte 0
1
2
128
129
130
(11)
(7)
Stopped
(8)
Beschreibung
Das System wird neu initialisiert. Anschließend wechselt
der Antrieb automatisch in den Zustand Pre-operational.
Es findet keine PDO-Kommunikation statt. Node Guarding
ist deaktiviert.
Der Antrieb sendet, dass PDO und Node Guarding aktiv
sind, wenn dies parametriert ist.
Stoppt die Kommunikation.
NMT State Machine Zustandsübergang
Byte 1
Node ID Wechselt in den Zustand Operational
Node ID Wechselt in den Zustand Stopped
Node ID Wechselt in den Zustand Pre-Operational
Node ID Wechselt in den Zustand Pre-Operational
Node ID Wechselt in den Zustand Pre-Operational
Antriebsverstärker SD4x - CAN-Bus-Anbindung
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(9)