Pdo; Konfiguration Pdo 0 - SIEB & MEYER SD4 Serie Originalbetriebsanleitung

4.2.5

PDO

Der Antrieb kann bis zu 4 Receive-PDOs und 4 Transmit-PDOs verarbeiten. In der dri-
vemaster4-Oberfläche können Sie das Receive-PDO 0 und das Transmit-PDO 0 frei pa-
rametrieren. Die Receive-PDOs 1 bis 3 und die Transmit-PDOs 1 bis 3 sind mit Default-
werten vorinitialisiert und können nicht in der drivemaster4-Software parametriert wer-
den. Über eine SPS haben Sie die Möglichkeit, die Konfigurationen für alle PDOs zur
Laufzeit zu ändern.
4.2.5.1

Konfiguration PDO 0

Abb. 11: PDO 0-Parameter
Für Receive-PDO 0 und Transmit-PDO 0 können Sie folgende Kommunikationspara-
meter einstellen:
▶
RPDO 0 Transmission Type
Empfangsbedingung:
– 0, 1 = Verarbeitung bei jedem SYNC
– 2 bis 240 = Verarbeitung mit nächstem SYNC (2 = bei jedem zweiten SYNC, 3 =
bei jedem dritten SYNC ...)
– 241 bis 252 = reserviert
– 254, 255 (Default) = Verarbeitung, wenn der RPDO 0 empfangen wurde
▶
RPDO 0 COB-ID
Anzeige der COB-ID: 0200h + Node ID
▶
TPDO 0 Transmission Type
Übertragungsbedingung:
– 0 = Übertragung bei jedem SYNC, wenn sich die Daten des PDO geändert ha-
ben
– 1 bis 240 = Übertragung mit nächstem SYNC (1 = bei jedem SYNC, 2= bei je-
dem zweiten SYNC ...)
– 241 bis 252 = reserviert
– 253 = Übertragung nach RTR-Telegramm
– 254 (Default) = Übertragung, wenn der RPDO 0 oder ein RTR-Telegramm emp-
fangen wurde oder der Event Timer abgelaufen ist
– 255 = ereignisgesteuerte Übertragung (wenn sich die Daten des PDOs ändern
oder der Event Timer abgelaufen ist)
▶
TPDO 0 Inhibit Time
minimale Wartezeit in 100 µs (minimale Zeit zwischen 2 Transmit-PDOs)
– Dieser Parameter wirkt nur, wenn der Übertragungstyp (TPDO 0 Transmission
Type) ≥ 253 ist.
▶
TPDO 0 Event Timer
maximale Wartezeit in 1 ms (maximale Zeit zwischen 2 Transmit-PDOs)
– Tritt innerhalb der parametrierten Zeit kein Triggerereignis auf, das zum Senden
des PDO führt, wird das PDO nach Ablauf der maximalen Wartezeit gesendet.
Antriebsverstärker SD4x - CAN-Bus-Anbindung
Parametrierung
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