Heartbeat - SIEB & MEYER SD4 Serie Originalbetriebsanleitung

schen den Telegrammen wird über den Parameter „Guard Time" multipliziert mit dem
„Life Time Factor" festgelegt. Bei einer „Guard Time" von 50 ms und einem „Life Time
Factor" von 3 muss der Antrieb alle 150 ms ein Remote-Request-Telegramm erhalten.
Wenn der Antrieb in dieser Zeit keine Nachricht erhält, löst er einen Fehler aus.
Nach dem Booten des Antriebs bleibt die NMT State Machine zunächst im Zustand
„Pre-Operational" stehen und Node Guarding ist nicht aktiv. Erst wenn die NMT State
Machine durch den Master in den Zustand „Operational" versetzt wird, beginnt die Über-
wachung.
Ist Node Guarding aktiviert, dann ist die Heartbeat-Überwachung nicht möglich.
Hinweis
Die Node-/Life-Guarding-Funktion basiert auf CAN-Remote-Frames. Seit vielen Jahren
rät CiA von der Verwendung von CAN-Remote-Frames ab, da sie mehr Probleme ma-
chen als lösen. Aus diesem Grund empfiehlt CiA, die Heartbeat-Funktion zu verwenden,
um den NMT-Befehl zu bestätigen und zu überprüfen, ob der Knoten noch verfügbar ist.
Die folgenden Parameter stehen zur Verfügung:
▶
Guard Time
– Zeitangabe in ms
– Default = 0 ms (Node Guarding deaktiviert)
▶
Life Time Factor
– Multiplikationsfaktor für die „Guard Time"
– Default = 3
4.2.3

Heartbeat

Abb. 9: Heartbeat-Parameter
Heartbeat Producer
Wenn die „Producer Heartbeat Time" auf einen Wert > 0 gesetzt ist, sendet der Antrieb
nach dem Booten in regelmäßigen Abständen Heartbeat-Telegramme mit der COB-
ID 0700h + Node-ID an den CAN-Bus. Die Zeit für den Abstand zwischen den Heart-
beat-Telegrammen wird über den Parameter „Producer Heartbeat Time" in Millisekun-
den angegeben.
Das Telegramm ist ein Datentelegramm mit 1 Byte Nutzdaten. In dem Nutzdatenbyte
wird der aktuelle NMT-Status übertragen (siehe
(NMT)", Seite
Der folgende Parameter steht zur Verfügung:
▶
Producer Heartbeat Time
– Zeitangabe in ms
– Default = 500 ms
Heartbeat Consumer
Wenn die „Consumer Heartbeat Time" auf einen Wert > 0 gesetzt ist, erwartet der An-
trieb während des Betriebs (Zustand „Operational") in regelmäßigen Abständen Heart-
beat-Telegramme vom einem Heartbeat Producer. Die COB-ID dieser Telegramme wird
Antriebsverstärker SD4x - CAN-Bus-Anbindung
34).
Parametrierung
Kapitel 5.4 „Netzwerkmanagement
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