Can-Telegramme; Sdo-Telegramm; Objekt Lesen - SIEB & MEYER SD4 Serie Originalbetriebsanleitung

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CAN-Telegramme

Der Antrieb unterstützt mehrere Kommunikationsobjekte, die im CAN-Standard defi-
niert sind. Folgende Nachrichten werden unterstützt:
Kommunikationsobjekt Name
SDO
PDO
EMCY
NMT
Node Guarding
Heartbeat
5.1

SDO-Telegramm

Über die SDO-Telegramme kann auf die Parameter des Antriebsverstärkers zugegriffen
werden.
SDO-Zugriffe werden immer von der übergeordneten Steuerung (Master) ausgelöst.
Der Master sendet entweder einen Schreibbefehl an den Antriebsverstärker, um einen
Wert in ein Objekt zu schreiben, oder einen Lesebefehl, um den Wert aus einem Objekt
zu lesen. Zu jedem Befehl erhält der Master eine Antwort, welche die ausgelesenen Da-
ten enthält oder als Quittung dient.
Objekte werden immer mit einer ID und einer Sub-ID adressiert. Die ID ist die eindeutige
Nummer des Objekts, während die Sub-ID zum Adressieren von einzelnen Elementen
wie Arrays und Feldern von Objekten verwendet wird. Die meisten Objekte haben keine
untergeordneten Elemente; hier wird die Sub-ID beim Zugriff auf 0 gesetzt.
Die Telegramm-Kennung (COB-ID) setzt sich aus einer eindeutigen Nummer für das Te-
legramm (Funktionscode) und der Adresse des Antriebs (Node-ID) zusammen.
SDO-Objekte werden mit der COB-ID 600h + Node-ID an den Antriebsverstärker über-
tragen. Die COB-ID der Antwort ist 580h + Node-ID. Die Identifikation der Nachricht (ob
es sich bei der Übertragung um einen Schreibbefehl oder um ein en Lesebefehl handelt)
erfolgt im ersten Byte des Datenpakets. Zudem ist die Länge der Nutzdaten (ob 2 oder
4 Datenbytes übertragen werden) im ersten Byte codiert.
Über den Objektbrowser der drivemaster4-Oberfläche kann man Objekte auslesen und
schreiben. Alle im Objektbrowser angebotenen Objekte lassen sich auch über den
SDO-Objektzugriff auslesen und schreiben.
5.1.1

Objekt lesen

Lesezugriff (Read Object): Daten aus dem Antriebsverstärker lesen
Der Master sendet:
Byte 0
CMD
Antriebsverstärker SD4x - CAN-Bus-Anbindung
Service Data Object
Process Data Object
Emergency Message
Network Management
Error Control Protocol
Error Control Protocol
Byte 1 Byte 2 Byte 3
LSB MSB
Index Subindex
CAN-Telegramme
Funktion
Azyklischen Kommunikation mit dem Antrieb
Zyklische Übertragung von Sollwerten und Istwerten
Übermittlung von Fehlermeldungen
Steuern der NMT State Machine
Watchdog-Timer für die Überwachung der Kommu-
nikation
Watchdog-Überwachung für die Überwachung der
Busteilnehmer untereinander
Byte 4 Byte 5 Byte 6
LSB
Reserviert
Byte 7
MSB
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